二十一、总结二

1、队列、信号量、互斥量与事件组的总结

在前面的学习中，分别对队列、信号 量、互斥量与事件组等原理进行了学习。
现在对这四个内核对象进行一个总结对比：

2、队列、信号量、互斥量和事件组时是如何实现休眠与唤醒功能的

（1）根据前面的队列、信号量、互斥量和事件组等理解可以知道，其实现休眠与唤醒功能主要的核心是链表。

（2）对于队列、信号量、互斥量来说，当任务需要读其数据但其没数据时，会将读任务挂载在其对应的等待读链表中，此时任务会改变任务状态进入休眠状态。这个时候当另一个某任务向其写数据成功后，其内部拥有了一个数据，这时候其会立刻唤醒等待读链表中的任务。（即写队列/信号量/互斥量的同时可能会唤醒其他正在等待读的任务）

（3）对于队列、信号量、互斥量来说，而当任务需要向其写数据但其没空间时，会将写任务挂载在其对应的等待写链表中，此时任务会改变任务状态进入休眠状态。这个时候当另一个某任务读其数据出来后，其空余了一个空间出来，这时候其会立刻唤醒等待写链表中的任务。（即读队列/信号量/互斥量的同时可能会唤醒其他正在等待写的任务）

（4）对于事件组来说，也是同样的道理；只不过对于队列、信号量和互斥量来说其有等待读和等待写链表；而事件组只有一个等待读链表，但在设置事件的时候也有具备唤醒等待读任务的功能，而读了之后是没有唤醒写事件的。

3、pendSV中断的作用

PendSV中断服务程序的作用：保存当前任务的现场、挑出当前优先级最高的就绪任务（在前面说到的链表中找，实际直接调用vTaskSwitchContext()）并切换挑出来的任务来执行

即任务的切换是在 PendSV 中断服务函数中完成的。

实际上是在SysTick中断中会触发PendSV中断，实际的任务切换是在PendSV的中断服务函数中完成的。