Freertos的同步与互斥、队列、信号量、时间组的解析

声明：

这个是本人学习（韦东山）过程中的笔记和理解。

1.同步与互斥

比如两个人上厕所但只有一个位置，同一时间只能有一个人使用。这叫做互斥。

在车赛中，一个人负责软件，一个人负责硬件。软件必须等硬件把板子焊好才可以调试，这就叫同步。

在团队活动中，同事A已经使用会议室了，经理B也想使用，即使经理B是领导，他也得等着，这就叫互斥。经理B跟同事A说：你用完会议室就提醒我。这就是使用“同步”来实现“互斥”。

• 互斥：资源独占（会议室一次仅一人使用）。

• 同步：依赖协作（B需等待A通知后使用）。

有缺陷同步的例子：

如A要计算1->1000000消耗的时间，然后通过B把时间打印出来。

• 可以通过全局变量的方法来实现同步，就是B要等到A中的全局变量为1，而A要运行到结束才会把值置1，这样的话A本来只需要运行1s，B就可以拿到，但是经过调度，花在A和B上运行同样的时间，实际2s后B才能拿到。

• 所以用全局变量的方法效率很低。

• 我们可以等A运行完毕，然后唤醒任务B，这样效率就大大提高。

• 使用同步的时候，让那些等待的任务阻塞，不要让他们参与CPU的调度。

• 当要传递信息的时候，不可能A的信息没写好，B就过来读取他，此时得到的是一个错误的值。

 Freertos的解决方案：

正确性。

效率：等待者进入阻塞

1.队列：相当于一个传送带，把做好的东西放到上面

2.事件组：把做好的事情设置为1.

3.信号量：放的是计数值

2. 队列（有阻塞，唤醒的环形缓冲区）

在实际过程中：

A是放数据的，B是接收数据的。B要接收数据但是队列中没有数据

1.阻塞，超时唤醒

2.阻塞，任务A发送数据到队列中，A不知道数据是给B的，A只会敲敲队列，队列知道要发送给B,因为队列有一个链表指向B。

同样A要发送数据，但是队列已经满了，此时

1.阻塞，超时唤醒

2.阻塞，任务B读取队列中的数据，B会敲敲队列，队列中空出位置,唤醒A发送数据,因为阻塞队列有一个A。

队列的本质

1.环形buffer

2.两个链表，一个（如果A想发送但队列满了，此时他就会进发送队列）放发送者，一个放接收者（如果B想接收但队列为空，此时他就会进接收队列）

如果任务B转到运行状态，   --while(1){读取队列}--，但是队列中没有值，此时，他会从就绪链表里面移除，添加到 (队列的)receiver list链表和阻塞（delay list）链表中。

此时A唤醒接收链表里面的第一个任务，就是任务B，此时B进入就绪链表。

但是如果一直没有被唤醒，并且超过了读取队列的超时时间的话，也会将从receiver list链表和阻塞（delay list）链表中删除，并且进入就绪链表。

就像韦东山中，控制挡球板运动

1.通过红外接收按键

2.通过旋转编码器

按键按下，红外接收产生中断产生一个值，放进队列A，挡球板的任务接收到这个值就会运动

2.同理，旋转编码器中断接收到中断，产生的值放进队列B，然后编码器任务拿到队列b的值并且处理，然后再放到队列A。

挡球板移动的任务（读取队列A数据的任务）每次读取数据都会使挡球板运动固定个单位，如果编码器速度快，就会向队列A中多写几个数据，此时挡球板就可以一直运动。

用环形缓冲区的时候，读取的任务不会阻塞（会一直占用CPU资源）。用队列之后读取的任务会阻塞，其他任务就会执行，提高cpu效率。

对于写队列读队列，就是利用中断来写队列，写入队列的数据可以是个结构体，再通过任务来读队列，每次速度和方向是怎么确定的呢？比如方向是传入到队列的数据，速度就是传入数据的个数，如果一直读取到数据，挡球板就会一直运动。

旋转编码器的消抖问题：

在编码器快到达最左端的时候，像左滑动编码器，确始终抖动，滑不到最左边。

延时两毫秒没用，如果抖动大于2ms呢？

像上面一样，每次上升的间隔<2ms，认为是抖动，直接返回不处理。

应用：接收到的数据可以放在队列中，然后用接收函数来都队列。

3.队列集

如果像上面一样，每一个中断就写一个驱动程序，就会使用很多的栈空间。

我们可以使用轮询或者是队列集的方式来优化。（轮询如果要阻塞的话，效果不好）用队列集

4.用队列集增加姿态控制

在初始化的时候创建队列，所以我们要把各个函数创建队列的函数初始化，放在最开始，因为游戏一开始就要初始化，就要给各个创建队列。

我们先在初始化里面创建队列，然后队列集里面添加读队列，然后创建任务，把读到的数据传进姿态控制的队列。

任务参数的作用：就是当很多创建的任务都要用到同一个函数时，此时这个函数的参数就起到作用。

对于一个红外的三个键值控制3辆车，每当按下一个按钮的时候，红外按键会向队列写3个值，分别给到3辆车，只有那辆对应键值的车才会动，此时我们梳理一下程序。

后来就是每个car把接收到的任务读一遍，属于自己的就运动，不属于就静止（判断）。

5.信号量的本质

信号：提醒的作用；量：计数。

左边是队列：它需要有写队列，读队列，计数值，读队列的链表，写队列的链表，还有长度。

右边是信号量：长度、计数值还有接收链表。

写队列：1.把值copy进队列。2.cnt++。3.唤醒等待接收的队列。

读队列：1.把值copy进任务。2.cnt--。3.唤醒发送队列。

信号量的give（写入）：1.cnt++。2.唤醒接收队列。

信号量的take(获取)：1.cnt--。（只需要获取，不需要干别的）。

5.1 计数信号量

 

 最后实现第一辆车子第二辆车子先行，等有一辆车子到达终点后第3辆车子才动。

5.2 二进制信号量

二进制信号量最大值是1，初始值为0。

 但是存在问题，就是如果任务1优先级为2，任务2优先级为3，任务3优先级为4.

此时任务1首先开始运行，任务1拿到二值信号量，然后任务2开始运行，抢占了任务1，任务1进入就绪态，任务3开始运行，因为任务3没有拿到任务1的信号量进入了阻塞。这就造成了优先级高的抢占不了优先级低的。

例子：

当调用函数启动发送，然后会调用这个函数，这个函数如果发送完成就会释放信号量，（阻塞，等待发送完成）这个就会得到信号量，发送完成。

6.优先级反转

此时就要对车的任务重新编写，因为车1车3需要读取信号量，车2不用。

7.互斥量解决优先级反转

使用互斥量，任务3运行时会提高任务1的优先级使其优先级等于任务3，然后任务1优先级就比任务2高，然后任务1释放互斥量，任务3运行。

同时使用互斥量解决临界区的问题：像互斥量上锁也只能由他开锁，可以解决临界区的问题。

8.事件组

对于队列，当写入队列的时候只能唤醒一个任务。

当读队列的时候也只能唤醒一个写入的任务。

有没有一种广播机制，一个任务（写入某种数据）可以唤起多个任务（接收）

等待的任务A,B。

他的构成就是：高8位是确定or/and的关系，后八位是满足任务开始的关系。

时间组是一个链表。当A和B是如图所示的任务时，写bit2时，任务A、B都不运行，写bit7时，任务B运行，写bit0时，任务A、B都运行。当写入任务时，会遍历整个链表。

 第23个程序，就是先创建一个事件组，然后car1设置写入bit0，car2、car3设置bit0启动，此时car1到达终点后，car2,car3启动了。

第24个程序，就是先创建一个事件组，然后car1，car2设置写入bit0，car3设置bit0启动，此时car1或car2到达终点后，car3启动了。

第25个程序，就是先创建一个事件组，然后car1设置写入bit0，car2设置写入bit7，car3设置bit0和bit7同时启动，此时car1且car2到达终点后，car3启动了。

程序就是在上面信号量的程序上面修改就行了。创建信号量->创建时间组。然后按上述的逻辑写一下就行了

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如果我们创建一个读I2C（读MPU6050的动作）的任务，读到数据写到队列中，然后vtaskdelay(50),此时cpu会访问这个任务，I2C很慢，会占用大量CPU资源。怎么办呢？

使用事件组，我们可以利用中断，当MPU6050检测到晃动，产生中断，写事件组。MPUTask()开始没有接收到事件时会阻塞。接收到事件之后就会开始读I2C并且写队列，挡球板可以开始运动。

9.任务通知

 好像全是接收方的状态。

这个 分简化版和专业版。

下面说说简化版：

比如有任务A和任务B.

任务A发出通知给任务B（A喜欢B,给B买礼物），

任务B不取出通知（任务B处于不在等待通知的状态）（相当于B现在不喜欢A，东西放在那里，不去管他），，但是A给B发了通知，所以B也处于状态，

任务A一直送礼物（cnt一直++）；当任务B想要接受消息的时候，，此时就会看到A的消息。

实战：1.先把句柄准备好，待会要利用句柄发通知。

在任务1中给任务2发通知，此时任务2通知值+1,给任务3发消息，通知值为100.

任务3一直接收通知值，如果通知值是对的，就触发下面的功能。

10.软件定时器

定时器的删除，开始，复位都是通过写队列来完成的，开始创建定时器任务，然后开始调度

创建的是一次性定时器，时间超时就会执行回调函数。

那么软件定时器到底是什么？在接收到start,reset或者period队列信号后运行，在不运行的时候他是不是像普通任务一样一直等待队列呢？

调用这个函数相当于蜂鸣器的开启和定时停止，一开始开启蜂鸣器并设置频率，然后启动定时器的倒计时并修改周期为time_ms，时间到后就会调用回调函数停止蜂鸣器。