【FreeRTOS】RTOS任务的同步与互斥：（五）任务通知

同步与互斥是学习FreeRTOS的重点内容，同步与互斥的相关的内容可参考：

FreeRTOS入门教程（同步与互斥）

RTOS任务的同步与互斥：（一）队列

同步与互斥的概念：

• 同步： A等待B做完某件事

• 互斥： 某一资源同一时间仅能有一个用户访问

• RTOS同步与互斥的方式： 队列(queue)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)、事件组(event group)、任务通知(task notification)等

任务通知相关概念

任务通知的概念

  FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%， 并且更加省内存（无需创建队列）。

  在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！

任务通知的更新方式

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：

• 发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值
• 发送消息给任务，直接覆盖通知值
• 发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位
• 发送消息给任务，递增通知值

通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

任务通知的优劣

任务通知的优势

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。
2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的劣势

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。
2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。
3. 等待通知的任务可以被阻塞， 但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。
4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

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任务通知相关API函数

1. 发送通知

函数	描述
xTaskNotify()	发送通知，带有通知值
xTaskNotifyAndQuery()	发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
xTaskNotifyGive()	发送通知，不带通知值
xTaskNotifyFromISR()	在中断中发送任务通知
xTaskNotifyAndQueryFromISR()	在中断中发送任务通知
vTaskNotifyGiveFromISR()	在中断中发送任务通知

函数1原型

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
            			uint32_t ulValue,
            			eNotifyAction eAction );

参数	描述
xTaskToNotify	需要接收通知的任务句柄
ulValue	用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定
eAction	一个枚举，代表如何使用任务通知的值

枚举值	描述
eNoAction	发送通知，但不更新值（参数ulValue未使用）
eSetBits	被通知任务的通知值按位或ulValue。（某些场景下可代替事件组，效率更高）
eIncrement	被通知任务的通知值增加1（参数ulValue未使用），相当于 xTaskNotifyGive
eSetValueWithOverwrite	被通知任务的通知值设置为 ulValue。（某些场景下可代替 xQueueOverwrite ，效率更高）
eSetValueWithoutOverwrite	如果被通知的任务当前没有通知，则被通知的任务的通知值设为ulValue；
	如果被通知任务没有取走上一个通知，又接收到了一个通知，则这次通知值丢弃，在这种情况下视为调用失败并返回 pdFALSE（某些场景下可代替 xQueueSend ，效率更高）

返回值：
  如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE， 而其他情况均返回pdTRUE。

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函数2原型
该函数与函数1及其相似，区别在于多出一个参数用于收集上一个任务的通知值，而上述函数将上一任务的通知值直接丢弃。

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                				uint32_t ulValue,
               					eNotifyAction eAction,
                				uint32_t *pulPreviousNotifyValue );

参数	描述
xTaskToNotify	需要接收通知的任务句柄
ulValue	用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；
eAction	一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
pulPreviousNotifyValue	对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL， 则不需要回传， 这个时候就等价于函数 xTaskNotify()。

返回值：
  如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE， 而其他情况均返回pdTRUE。

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函数3原型

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数：
  xTaskToNotify：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1

返回值：
  总是返回 pdTRUE

2. 等待通知

等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！

函数	描述
ulTaskNotifyTake()	获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一。当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。
xTaskNotifyWait()	获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );

参数：
xClearCountOnExit: 指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1

• pdTRUE：把通知值清零（二值信号量）；
• pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）；

xTicksToWait: 阻塞等待任务通知值的最大时间；

返回值：

• 0：接收失败
• 非0：接收成功，返回任务通知的通知

任务通知案例设计

cubeMX配置

  CubeMX工程的建立与移植建立在基础工程上，模板工程的创建及其底层驱动代码请参考：使用CubeMX快速移植FreeRTOS工程到蓝桥杯开发板

程序设计

模拟二值信号量
按键1按下发送二值信号量，按键2按下接收二值信号量

void startTaskSend(void const * argument)
{
	uint8_t key;
	while(1)
	{
		key = key_scan();
		if(key == KEY1_PRES)
		{
			xTaskNotifyGive(taskReceiveHandle);
			printf("任务通知 模拟二值信号量发送成功\r\n");
		}
		osDelay(10);
	}
}

void startTaskReceive(void const * argument)
{
	uint8_t key;
	uint32_t rev = 0;
	while(1)
	{
		key = key_scan();
		if(key == KEY2_PRES)
		{
			rev = ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
			if(rev != 0)
				printf("任务通知 接收二值信号量发送成功 rev=%d\r\n",rev);
		}
		osDelay(10);
	}
}

串口调试结果： 接收到数据后清零

模拟计数型信号量
  模拟计数型信号量与二值信号量的区别在于等待通知的参数，在成功接收到通知后，将通知的值清零或减一，因此只需要将上述接收二值信号量的接收参数 pdTRUE（清零）改成 pdFALSE（减一）即可。

串口调试结果： 接收到数据后减一

模拟事件标志组
  任务1检测按键状态，当按键1按下时，bit0 置1，按键2按下时，bit1置1，任务2获取事件标志位数据，当检测到bit0和bit1都置1时，任务通知模拟事件标志组接收成功。

任务1： 检测按键状态并对相应的位置1

void startTaskSend(void const * argument)
{
	//模拟事件标志组
	uint8_t key;
	while(1)
	{
		key = key_scan();
		if(key == KEY1_PRES)
		{
			//模拟事件标志组
			printf("bit0 置1 导师通过请假\r\n");
			xTaskNotify(taskReceiveHandle, 0x01, eSetBits);
		}
		else if(key == KEY2_PRES)
		{
			//模拟事件标志组
			printf("bit1 置1 辅导员通过请假\r\n");
			xTaskNotify(taskReceiveHandle, 0x02, eSetBits);
		}
		osDelay(10);
	}
}

任务2： 检测最低两位的数值

void startTaskReceive(void const * argument)
{
	uint32_t notify_val = 0;
	uint32_t event_bit = 0;
	while(1)
	{
		xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, &notify_val, portMAX_DELAY);
		if(notify_val & 0x01)
			event_bit |= 0x01;
		if(notify_val & 0x02)
			event_bit |= 0x02;
		if(event_bit == (0x01 | 0x02))
		{
			printf("\r\n任务通知模拟事件标志组接收成功\r\n");
			printf("\r\n导师与辅导员同时通过请假\r\n");
			event_bit = 0;
		}
		osDelay(10);
	}
}

串口调试结果：

模拟邮箱
  邮箱是长度为1的队列，发送按键1按下的次数，按键2接收队列数据。

任务1

void startTaskSend(void const * argument)
{
	uint8_t key;
	uint8_t cnt = 0;
	while(1)
	{
		key = key_scan();
		if(key == KEY1_PRES)
		{
			cnt++;
			printf("按键1按下 send cnt = %d\r\n",cnt);
			xTaskNotify(taskReceiveHandle, cnt, eSetValueWithOverwrite);
		}
		osDelay(10);
	}
}

任务2

void startTaskReceive(void const * argument)
{
	//模拟邮箱 长度为1的队列
	uint32_t notify_val = 0;
	uint8_t key;
	while(1)
	{
		key = key_scan();
		if(key == KEY2_PRES)
		{
			xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, &notify_val, portMAX_DELAY);
			printf("接收到的通知值: = %d",notify_val);
		}
		osDelay(10);
	}
}

串口调试结果：

结果分析： 按下3次key1，队列中数据被复写成了3，因此接收时候只接收到了3，再次按下key2无现象，因为此时队列已置空，无数据。

若将程序设置为非覆盖， 第一次写入1，无论key1再次按下，队列中数据仍然保存为1，接收的时候也只能接收到1，若设置为非覆盖，只需要将发送函数 xTaskNotify 的宏 eAction 改为 eSetValueWithoutOverwrite 即可

串口调试结果：