ROS学习1：ROS概述与环境搭建

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门

1. ROS 简介

• 为了更高效地进行机器人的研究和开发，选择一个通用的开发框架非常必要，ROS(Robot Operating System，机器人操作系统) 就是流行的框架之一
• ROS 就是一个分布式的通信框架，帮助程序进程之间更方便地通信
  • 一个机器人通常包含多个部件，每个部件都有配套的控制程序，以实现机器人的运动与视听功能等。那么要协调一个机器人中的这些部件，或者协调由多个机器人组成的机器人集群，怎么办呢？这时就需要让分散的部件能够互相通信，在多机器人集群中，这些分散的部件还分散在不同的机器人上。解决这种分布式通信问题正是 ROS 的设计初衷
  • ROS 设计者将 ROS 表述为 “ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即 ROS 是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体

2. ROS 特点

• (1) 机器人开源元操作系统
  • ROS 并不是真正意义上的操作系统，其底层的任务调度、编译、设备驱动等还是由它的原生操作系统 Ubuntu Linux 完成。ROS 实际上是运行在 Ubuntu Linux 上的亚操作系统或者说软件框架，但提供硬件抽象、函数调用、进程管理这些类似操作系统的功能，也提供用于获取、编译、跨平台的函数和工具
• (2) 分布式通信机制
  • ROS 是进程（也称为Nodes）的分布式框架，ROS 中的进程可分布于不同主机，不同主机协同工作从而分散计算压力
  • ROS 的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点 (Nodes)，节点之间通过互相发送消息进行沟通。这些节点可以部署在同一台主机上，也可以部署在不同主机上，甚至还可以部署在互联网上。ROS 网络通信机制中的主节点 (master) 负责对网络中各个节点之间的通信过程进行管理调度，同时提供一个用于配置网络中全局参数的服务
• (3) 松耦合软件框架
  • 利用分布式通信机制实现节点间的进程通信，ROS 的软件代码以松耦合方式组织，开发过程灵活，管理维护方便
  • ROS 中功能模块封装于独立的功能包或元功能包，便于分享，功能包内的模块以节点为单位运行，以 ROS 标准的 IO 作为接口，开发者不需要关注模块内部实现，只要了解接口规则就能实现复用，实现了模块间点对点的松耦合连接
• (4) 丰富的开源功能库
  • ROS 是基于 BSD(Berkeley Software Distribution，伯克利软件发行) 协议的开源软件，允许任何人修改、重用、重发布以及在商业和闭源产品中使用，使用 ROS 能够快捷地搭建自己的机器人原型
  • ROS 集成了大量的工具、库和协议，提供类似 OS 所提供的功能，简化对机器人的控制
• (5) 语言独立性
  • 包括 Java，C++，Python 等。为了支持更多应用开发和移植，ROS 设计为一种语言弱相关的框架结构，使用简洁，中立的定义语言描述模块间的消息接口，在编译中再产生所使用语言的目标文件，为消息交互提供支持，同时允许消息接口的嵌套使用
• (6) 代码复用且易于测试
  • ROS 的目标不是成为具有最多功能的框架，ROS 的主要目标是支持机器人技术研发中的代码重用
  • ROS 具有称为 rostest 的内置单元/集成测试框架，可轻松安装和卸载测试工具

3. ROS 安装

• 鱼香 ROS 一键安装

  $ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  

• rosdepc 安装

  $ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
  

4. ROS 快速体验

• 编写 ROS 程序，在控制台输出文本: Hello World。实现流程大致如下：
  1. 先创建一个工作空间

  $ mkdir -p demo01_ws/src // 创建一个工作空间及一个 src 子目录
  $ cd demo01_ws
  $ catkin_make
  

  2. 再创建一个功能包

  $ cd src
  $ catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs
  // helloword 为自定义 ROS 包名
  // 该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs 三个库
  // 其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库    
  

  3. 进入 ros 功能包的 src 目录编辑源文件

  $ cd helloword/src/
  $ touch helloworld_c.cpp
  $ gedit helloworld_c.cpp
  

  • helloworld_c.cpp 代码如下：

    #include "ros/ros.h"
    
    int main(int argc, char *argv[]) {
        //执行 ros 节点初始化
        ros::init(argc,argv,"hello");
        //创建 ros 节点句柄(非必须)
        ros::NodeHandle n;
        //控制台输出 hello world
        ROS_INFO("hello world!");
    
        return 0;
    }
    

  4. 编辑 ros 包下的 CMakelist.txt 配置文件

  $ cd ..
  $ gedit CMakelist.txt
  

  • 更改内容如下

    add_executable(helloworld_c src/helloworld_c.cpp)
    target_link_libraries(helloworld_c
      ${catkin_LIBRARIES}
    )
    

  5. 编译并执行
  • 进入工作空间目录并编译

    $ cd ~/demo01_ws
    $ catkin_make
    

  • 执行
    • 先启动命令行

    $ roscore
    

    • 再启动命令行2

    $ cd demo01_ws
    $ source ./devel/setup.bash
    $ rosrun helloworld C++节点
    

• source ~/工作空间/devel/setup.bash 可以添加进 .bashrc 文件，使用更方便

  $ echo "source ~/demo01_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  $ source ~/.bashrc
  

5. ROS集成开发环境搭建

5.1 安装终端

• 推荐安装 Terminator 终端

  $ sudo apt install terminator
  

5.2 安装 VScode

• 下载
  VSCode官网下载

• 安装

  $ sudo dpkg -i xxxx.deb
  

• 卸载

  $ sudo dpkg --purge  code
  

• 集成 ROS 插件

  • 安装插件：C++、Python、CMake Tools、ROS

• 使用基本配置

  • 创建 ROS 工作空间

    $ mkdir -p demo02_ws/src
    $ cd demo02_ws
    $ catkin_make
    

  • 启动 vscode

    cd demo02_ws
    code .
    

  • vscode 中编译 ROS

    • 快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择 :catkin_make:build
    • 可以点击配置设置为默认，修改 .vscode/tasks.json 文件

    {
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
    }
    
    

  • 创建 ROS 功能包

    • 选定工作空间下的 src 右击 —> create catkin package
    • 设置包名

    hello_vscode
    

    • 添加依赖

    roscpp rospy std_msgs
    

  • C++ 实现

    • 在功能包的 src 下新建 hello_vscode_c.cpp 文件

    #include "ros/ros.h"
    
    int main(int argc, char *argv[]) { // main 函数的参数不可以被 const 修饰
        setlocale(LC_ALL, ""); // 解决 ROS__INFO 终端输出有中文时出现乱码的问题
        ros::init(argc, argv, "HelloVSCode");
    
        ROS_INFO("Hello VSCode!!!");
        
        return 0;
    
    // 如果没有代码提示
    // 修改 .vscode/c_cpp_properties.json
    // 设置 "cppStandard": "c++17"
    }
    

  • 配置 CMakeLists.txt

    add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)
    
    target_link_libraries(hello_vscode_c
        ${catkin_LIBRARIES}
    )
    

  • 编译执行

    • 编译: ctrl + shift + B
    • 执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端

    $ source ./devel/setup.bash
    $ rosrun hello_vscode hello_vscode_c
             //   包名        节点名
    

5.3 launch文件演示

• 需求

  • 一个程序中可能需要启动多个节点，如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化？官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点

• 实现

  • 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
  • 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 start_turtle.launch 文件（XML文件）
  • 编辑 launch 文件内容

    <launch>
        <node pkg = "hello_vscode" type = "hello_vscode_c" name = "hello" output = "screen" />
        <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtle_GUI" />
        <node pkg = "turtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "turtle_key" />
    </launch>
    

    • node ----> 包含的某个节点
    • pkg -----> 功能包
    • type ----> 被运行的节点文件
    • name ----> 为节点命名
    • output—> 设置日志的输出目标
  • 运行 launch 文件

    $ roslaunch hello_vscode hello_vscode_c
             //   包名        节点名
    

6. ROS架构

立足不同的角度，对 ROS 架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构

• 设计者

  • ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”
    • Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)
    • Tools :工具软件包(ROS中的开发和调试工具)
    • Capabilities :机器人高层技能(ROS中某些功能的集合，比如:导航)
    • Ecosystem:机器人生态系统(跨地域、跨软件与硬件的ROS联盟)

• 维护者

  • 立足维护者的角度: ROS 架构可划分为两大部分
    • main：核心部分，主要由 Willow Garage 和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写
    • universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层的库；最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能

• 系统架构

  • 立足系统架构: ROS 可以划分为三层
  • OS 层，也即经典意义的操作系统，ROS 只是元操作系统，需要依托真正意义的操作系统，目前兼容性最好的是 Linux 的 Ubuntu，Mac、Windows 也支持 ROS 的较新版本
  • 中间层，是 ROS 封装的关于机器人开发的中间件，比如:
    • 基于 TCP/UDP 继续封装的 TCPROS/UDPROS 通信系统
    • 用于进程间通信 Nodelet，为数据的实时性传输提供支持
    • 另外，还提供了大量的机器人开发实现库，如：数据类型定义、坐标变换、运动控制
  • 应用层，功能包，以及功能包内的节点，比如: master、turtlesim的控制与运动节点

• 自身结构

  • 就 ROS 自身实现而言: 也可以划分为三层
  • 文件系统
    • ROS文件系统级指的是在硬盘上面查看的ROS源代码的组织形式
  • 计算图
    • ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以通过点对点的网络形式表现数据交互过程，计算图中的重要概念: 节点(Node)、消息(message)、通信机制_主题(topic)、通信机制_服务(service)
  • 开源社区
    • ROS的社区级概念是 ROS 网络上进行代码发布的一种表现形式

6.1 ROS文件系统

• ROS 文件系统级指的是在硬盘上 ROS 源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示
  

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件

    |--- devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等

    |--- src：源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt：配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts：存储python文件

            |-- src：存储C++源文件

            |-- include：头文件

            |-- msg：消息通信格式文件

            |-- srv：服务通信格式文件

            |-- action：动作格式文件

            |-- launch：可一次性运行多个节点 

            |-- config：配置信息

        |-- CMakeLists.txt：编译的基本配置

• package.xml 文件解析
  该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性

<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1，推荐使用格式 2 -->
<package format="2">
  <!-- 包名 -->
  <name>hello_vscode</name>
  <!-- 版本 -->
  <version>0.0.0</version>
  <!-- 描述信息 -->
  <description>The hello_vscode package</description>

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <!-- 维护人员 -->
  <maintainer email="yue@todo.todo">yue</maintainer>


  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <!-- 许可证信息，ROS核心组件默认 BSD -->
  <license>TODO</license>


  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/hello_vscode</url> -->


  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> -->


  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
  <!--   <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
  <!-- 依赖的构建工具，这是必须的 -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!-- 指定构建此软件包所需的软件包 -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 -->
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 -->
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

• CMakelists.txt 文件解析
• 是 CMake 构建系统的输入，用于构建软件包。任何兼容 CMake 的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) # 所需 cmake 版本
project(hello_vscode) # 包名称，会被 ${PROJECT_NAME} 的方式调用

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
# 设置构建所需要的软件包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

## System dependencies are found with CMake's conventions
# 默认添加系统依赖
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)


## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# 启动 python 模块支持
# catkin_python_setup()

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
## 声明 ROS 消息、服务、动作 ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# 生成消息、服务时的依赖包
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
## 声明 ROS 动态参数配置 ##
################################################

## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
## package, follow these steps:
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "dynamic_reconfigure" to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
##     and list every .cfg file to be processed

## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
# generate_dynamic_reconfigure_options(
#   cfg/DynReconf1.cfg
#   cfg/DynReconf2.cfg
# )

###################################
## catkin specific configuration ##
## catkin 特定配置##
###################################
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
# 运行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES hello_vscode
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
# 添加头文件路径，当前程序包的头文件路径位于其他文件路径之前
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a C++ library
# 声明 C++ 库
# add_library(${PROJECT_NAME}
#   src/${PROJECT_NAME}/hello_vscode.cpp
# )

## Add cmake target dependencies of the library
## as an example, code may need to be generated before libraries
## either from message generation or dynamic reconfigure
# 添加库的 cmake 目标依赖
# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# 声明 C++ 可执行文件
add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)

## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# 重命名c++可执行文件
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# 添加可执行文件的 cmake 目标依赖
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against
# 指定库、可执行文件的链接库
target_link_libraries(hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

#############
## Install ##
#############

# all install targets should use catkin DESTINATION variables
# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
# 设置用于安装的可执行脚本
# catkin_install_python(PROGRAMS
#   scripts/my_python_script
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark executables for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark libraries for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark cpp header files for installation
# install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
#   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
#   PATTERN ".svn" EXCLUDE
# )

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
# install(FILES
#   # myfile1
#   # myfile2
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
# )

#############
## Testing ##
#############

## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_hello_vscode.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
#   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()

## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)

6.2 ROS文件系统相关命令

• ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件，我们可以使用 Linux 命令来操作这些文件，不过，在 ROS 中为了更好的用户体验，ROS 专门提供了一些类似于 Linux 的命令，这些命令较之于 Linux 原生命令，更为简洁高效

文件操作，无外乎就是增、删、改、查与执行等操作

• 增

  $ catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包
  $ sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包
  

• 删

  $ sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包
  

• 查

  $ rospack list === 列出所有功能包
  $ rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径
  $ roscd 包名 === 进入某个功能包
  $ rosls 包名 === 列出某个包下的文件
  $ apt search xxx === 搜索某个功能包
  

• 改

  $ rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件
  $ rosed turtlesim Color.msg
  // 需要安装 vim
  

• 执行

1. roscore

• roscore 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信
• roscore 将启动
  • ros master
  • ros 参数服务器
  • rosout 日志节点

2. rosrun

   $ rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
   

3. roslaunch

   $ roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件
   

6.3 ROS计算图

• 简介
  • 前面介绍的是 ROS 文件结构，是磁盘上 ROS 程序的存储结构，是静态的，而 ros 程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS 中提供了一个实用的工具 rqt_graph
  • rqt_graph 能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以通过点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph 是 rqt 程序包中的一部分
• 安装

  $ sudo apt install ros-melodic-rqt
  $ sudo apt install ros-melodic-rqt-common-plugins
  

• 演示
  • 首先，按照前面所示，运行案例
  • 然后，启动新终端

    $ rosrun rqt_graph rqt_graph
    

  • 可以看到类似下图的网络拓扑图，该图可以显示不同节点之间的关系