【STM32CubeIDE】Debug调试——FreeRTOS

前言

此篇文章是关于【STM32CubeIDE】Debug调试中相关于的FreeRTOS方面调试功能的基本教程。因此不适用于STM32的初学者或者不会FreeRTOS开发的。

教程内容包括：RTOS内核感知调试、FreeRTOS任务列表视图、FreeRTOS队列视图、FreeRTOS信号量视图、FreeRTOS定时器视图。

演示的STM32CubeIDE是汉化过的，没汉化的找对应英文就行。
演示版本STM32CubeIDE 1.15.0

【STM32CubeIDE】Debug调试基础的介绍（包含到不限于
工具栏、Debug 窗口介绍）
可看我的上一篇文章：【STM32CubeIDE】Debug调试——SWV
在这就不过多介绍，建议小白还是看一下。

基础配置

STM32CubeMX

在STM32CubeMX部分，要配置外设SYS。找到"Debug"设置将其更改为“Trace Asynchronous Sw”。
将 “TimeBase Source” 从 SysTick 更改为另一个 Timer。

STM32CubeMX配置RTOS启用跟踪信息，如下图所示。
也可以在freeRTOSConfig.h 中将定义configUSE_TRACE_FACILITY设置为 1 来启用跟踪信息。

要验证 RTOS 运行时统计信息，应用程序必须设置额外的时基。建议它的运行速度至少比用于处理 RTOS 滴答中断的时钟频率快 10 倍。在本例中选择TIM1，如下图所示。

注意：可以启用任何计时器，但不能选择SysTick和HAL 驱动程序选择的时基源。
为应用程序添加必要的外设、任务、队列、信号量和计时器后，生成代码并转到代码编辑部分。

程序

需要添加一些代码片段来启用所需的运行时统计信息。在“Src”文件夹中的 freertos.c 文件，并将以下行代码添加到代码中。

/* Functions needed when configGENERATE_RUN_TIME_STATS is on */
__weak void configureTimerForRunTimeStats(void)
{
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);//这里的定时器修改成上一步配置的定时器
}

extern volatile unsigned long ulHighFrequencyTimerTicks;
__weak unsigned long getRunTimeCounterValue(void)
{
return ulHighFrequencyTimerTicks;
}

如下图所示。

在 stm32f4xx_it.c 文件内使用选定的 IRQ 处理程序来执行，添加 ulHighFrequencyTimerTicks 来创建统计信息。如下图所示。

volatile unsigned long ulHighFrequencyTimerTicks = 0;

ulHighFrequencyTimerTicks++;

使用头文件 #include "queue.h" 调用 vQueueAddToRegistry() 函数，使队列和信号量视图能够显示对象。该函数将一个对象添加到队列注册表中，并采用两个参数。第一个参数是任务的句柄。第二个参数是任务的名称。如下图所示。

启用运行时统计信息的收集，文件 freeRTOSConfig.h 必须包含：
1、将定义configGENERATE_RUN_TIME_STATS值设置为 1。

2、定义 portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS（） 以调用配置计时器的函数。计时器用于性能分析，并定义 portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE（） 以调用从性能分析计时器读取当前值的函数。
如下图所示。

/* USER CODE BEGIN 2 */
/* Definitions needed when configGENERATE_RUN_TIME_STATS is on */
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS    configureTimerForRunTimeStats
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE            getRunTimeCounterValue
/* USER CODE END 2 */

STM32CubeIDE

点击小虫子边上的下三。
按图片选择。

选择在弹出窗口选择这个调试器，如下图。
进入调试器的设置。

如下图所示启用RTOS Proxy进行基础配置。

功能

在工程里点击这个在这里插入图片描述小虫子之后，就会进入Debug界面。下面教程默认已经进入到了Debug界面。

注意：进入Debug请确保stlink和单片机已正确与电脑相连。

RTOS内核感知调试

启用 RTOS 内核感知（这里的启动配置就是上一章节的STM32CubeIDE的配置）调试并启动调试后，所有线程都会显示在调试视图中。通过在调试视图中选择线程，线程的当前上下文将在各种视图中可视化。例如，变量、寄存器和编辑器视图反映了活动的堆栈帧。如下图所示。

FreeRTOS任务列表视图

打开FreeRTOS任务列表视图，如下图所示。

每种类型的任务参数都有一列，每个任务都有一行。默认情况下，由于性能原因，堆栈分析（“最小可用堆栈”列）处于禁用状态。要启用堆栈分析，请使用 FreeRTOS Task List view 工具栏中的 Toggle Stack Checking 按钮，如下图所示。

运行程序。

暂停程序。

如果调试运行了一段时间并且暂停了，可以看到FreeRTOS Task List窗口的任务信息，如下图所示。

如果项目是在 FreeRTOS.h 文件中定义了configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS来构建（大约在第 400 行附近），如下图所示。
列信息将从 Min Free Stack 更改为 Stack Usage，如下图2所示。

FreeRTOS队列视图

打开FreeRTOS Queue视图，如下图所示。

FreeRTOS Queue默认视图始终最完整地显示，如下图所示。

FreeRTOS信号量视图

打开FreeRTOS Semaphores视图，如下图所示。

FreeRTOS Semaphores默认视图始终最完整地显示，如下图所示。

FreeRTOS定时器视图

打开FreeRTOS Tiners视图，如下图所示。

FreeRTOS Tiners默认视图始终最完整地显示，如下图所示。

参考：
1.STM32CubeIDE-FreeRTOS
2.How to enable FreeRTOS™ Run Time and Stack Usage view