m0_64386340的博客

原创 TMC2209堵转检测配置详细教程

通用寄存器主要是配置第0和第1位，第1位要给1，第0位根据自己的原理图配置。我的要配置0；这里需要发送。

原创 树莓派分辨率更改

原创 树莓派配置Qt+OpenCV

设置 cmake 参数，安装目录默认各部分分别安装在 /usr/local/ 路径下的 include、bin、lib 三个文件夹下。先在电脑下载opencv-python 和 opencv-contrib-python 库，再传输到树莓派进行编译；cp37表示支持python3.7,armv7l指树莓派系统版本。将这两个源码下载完成后，传输到树莓派新建的文件夹里面。保存重启，即可通过 OpenCV 读取摄像头使用。进入解压后的 opencv 文件夹。选择 Yes ，即打开摄像头功能。

原创 TMC2209模块开启无限位归零

此步发送数据此处发送数据此处发送数据此处发送数据 05 00 C0 00 00 00 40 83。

原创 使用uart串口配置TMC2209模块

通过串口助手配置TMC2209的寄存器实现转速，方向，细分数等寄存器设置。最大细分可达256。

原创 树莓派Qt调用摄像头报错记录（未解决）

【代码】树莓派Qt调用摄像头报错记录（未解决）

原创 树莓派Qt使用摄像头报错

报错defaultServiceProvider::requestService(): no service found for - "org.qt-project.qt.camera"

原创 Windows系统Qt串口助手移植到树莓派运行

这一步可能会报错ERROR: Unknown module(s) in QT: serialport multimedia multimediawidgets。使用两个ch340将树莓派和电脑串口助手连接，相互发送数据。在树莓派工程目录下打开可执行文件即可。解决方法：安装缺失的依赖模块。

原创 2024年树莓派VNC更改分辨率

将Composite关掉，重启树莓派，完成VNC分辨率修改。选择所需分辨率（一般都是1080x1920）再次重启树莓派，再次进入这个界面。重启树莓派，再次进入该界面。使能Composite。

原创 2024年树莓派新镜像安装Qt方法

本次使用的树莓派镜像。

原创 2024新版树莓派镜像安装python3.7.3

可能会出现报错：ModuleNotFoundError: No module named '_ctypes'

原创 将USB摄像头画面显示到Qt界面

在.h文件中添加摄像头所用到的头文件和两个按钮的槽函数。摄像头显示窗口使用Qwidget。查找摄像头，并将画面显示到窗口。

原创 Qt串口助手滑块与STM32进行通信，控制步进电机正反转以及转动固定距离

其实这6个转换未槽函数的实现就是对应着QAbstractSlider的6个信号量触发函数。

原创 树莓派换源教程

使用下面命令查找树莓派版本bullseye可以理解为树莓派的系统代号（10，11，12都不同，一定要看好自己系统是什么版本）

原创 Qt串口助手 实现文本收发和Hex收发

实现串口调试助手，可配置通信关键参数，包括波特率、停止位、数据位、校验位；可以以16进制、ASCII码收发数据，显示时间戳、自动换行、自动发送等功能。

原创 Qt槽函数使用Lambda表达式

目的是简化编程工作。Lambda表达式的基本构成分为四个部分：[局部变量获取列表]、（函数参数）、函数额外属性设置opt、函数返回值->retype、{函数主体}

原创 STM32串口提取所需数据

从STM32接收到的数据中提取我们所需的数据，极大的便利了串口控制的流程。如：从“Z轴移动10mm”中，将10提取出来，并赋值给其他变量。

原创 STM32串口收发HEX、文本数据包

STM32收发数据包只需在数据的左右分别发送包头包尾，当STM32接收到包头包尾时即可判断数据是否接收完毕，并提取包头包尾之间的数据进行处理。在串口接收中断中置状态机，即可过滤不需要的数据。建立数组，将要发送和接收到的数据存起来。STM32发送数组函数。

原创 STM32 硬件IIC读取MPU6050

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担 支持多主机模型支持7位/10位地址模式。

原创 STM32 SPI获取MT6816磁编码器绝对角度

这里我们只读取角度数据，不使用弱磁报警和奇偶校验位、超速报警。

原创 树莓派打开摄像头

选项可改变保存图像的分辨率。会短暂显示一个预览窗口，其中包含所连接摄像头的视频画面。选项传递一个可选的持续时间（以毫秒为单位）。选项可更改预览窗口的显示时间。

原创 Qt自定义信号和槽带参数发生重载的解决方法

QString类型变量出现“”的解决方法。

原创 Qt自定义信号和槽

在窗口中声明一个公共方法下课，这个方法的调用会触发老师饿了这个信号，而响应槽函数学生请客。定义场景：下课了，老师跟同学说肚子饿了（信号），学生请老师吃饭（槽）首先定义一个学生类和老师类：（新建.cpp和.h文件）老师类中声明信号 饿了 hungry。学生类中声明槽 请客treat。学生响应了槽函数，并且打印信息。

原创 Qt信号与槽

但是Qt对象不会无故收到某个信号，要想让一个对象收到另一个对象发出的信号，这时候需要建立连接（connect）当某个事件发生后，如某个按钮被点击了一下，它就会发出一个被点击的信号（signal）。第一行是创建一个关闭按钮，这个之前已经学过，第二行就是核心了，也就是信号槽的使用方式。4)slot：接收对象在接收到信号之后所需要调用的函数（槽函数）某个对象接收到这个信号之后，就会做一些相关的处理动作（称为槽slot）。1)sender：信号发送者。2)signal：信号。槽： 响应信号的动作。

原创 Qt按钮控件

【代码】Qt按钮控件。

原创 QtCreator常用快捷键

整行移动代码 ctrl + shift + ↑或↓。跳到符号定义 F2 或者ctrl + 鼠标点击。帮助文档 F1 ，点击F1两次跳到帮助界面。同名之间的.h和.cpp文件跳转 F4。字体缩放 ctrl + 鼠标滚轮。自动对齐 ctrl + i。运行 ctrl +R。编译 ctrl +B。

原创 大三寒假假期学习计划

3.将3个TMC2209集成到一块电路板，使用STM32分别进行控制。2.使用STM32控制TMC2209控制单个步进电机运动。1.画TMC2209步进电机驱动并打板进行测试。4.使用STM32测试步进电机运动精度。6.学习RTOS实时操作系统。

原创 STM32定时器、PWM周期、频率、占空比的计算

当Compare = 50时，改PWM的占空比为50 / （100 - 1 + 1）=50%PWM的频率 = 时钟频率 / （自动重装值 + 1）*（预分频值 + 1）STM32的最大时钟频率为72MHz = 72 000 000 Hz。占空比 = CCR / (ARR + 1)

原创 第五届广西大学生人工智能设计大赛人形赛道代码

1、机器人面向起跑线后，裁判发令计时开始，启动机器人；2、每支队伍有且仅有一次上场机会，完成比赛时间越短，完成度越高，得 分越高；3、自主跨栏：机器人通过视觉识别栅栏，完成自主跨栏任务，跨栏过程机 器人摔倒无法自动起立、出界或无法跨越栅栏，可以向裁判请求跳过项目 或者扶正机器人，并按照规则扣分，共 3 次机会，过程中计时继续；

原创 STM32外部中断以及中断嵌套

【代码】STM32外部中断以及中断嵌套。

原创 Ubuntu20.04安装ROS

添加ROS软件源添加密钥此步可能会报错“从公钥服务器接收失败”，解决方法：先将虚拟机网络适配器更改为桥接模式，如图重新执行上面操作，就成功了，成功后，再将网络适配器改回来Nat模式。

原创 Ubuntu换源教程

删除掉原来的sources.list中的数据，替换为阿里云的源，如下。打开sources.list文件。输入以下备份原来的源。

原创 Win11环境下配置OpenCV

打开CMake,源目录选择解压的opencv目录，构建目录则在源目录下建个build目录，如下图。先建一个测试文件夹，在新文件夹里面新建一个“main.cpp”源文件，将代码填进去，保存。等待编译完成，将x64\mingw\bin目录添加到系统环境变量的Path中。然后点Configure，选择MinGW Makefiles,最后点击完成。打开终端，把当前目录切换到构建目录，执行mingw32-make,开始编译。再输入 mingw32-make 回车，编译生成程序。打开终端，切换到项目目录。

原创 PID算法的通俗理解

PID算法是控制领域非常常见的算法，小到控制温度，大到控制~飞机的飞行姿态和速度等等，都会涉及到PID控制，在控制领域可以算是万能的算法，如果你能够掌握PID算法的控制与实现，那么已经足以应对控制领域的一般问题了。此时，PID算法就是一个非常好的选择，对于自动控制的问题，- -定要通过算法解决，因为运动状态的控制与输入的控制值，具体的对应关系，谁也不知道。但是在具体的场景中，使用了PID算法，通过编码器的速度反馈，可以实时的知道小车的速度是否慢了，然后利用目标速度与实际速。三、PID算法的一般形式。

原创 Qt:信号与槽

【代码】Qt:信号与槽。

原创 Qt5工程新建窗口

右键工程文件，点击添加新文件。

原创 基于QT5写Hellow，World!

填写名称和文件路径（名称和文件路径不能有中文），点击下一步，直到成功创建。依次点击C++，C++文件，最后choose。填写名称mian.cpp！点击 New Project新建一个工程。依次选择其他项目，空项目，Choose。将程序基本框架写好，编译运行是否报错。程序代码、注释和运行效果如上图。创建窗口控件基类并运行。日期：2023.7.21。