TMC2209模块开启无限位归零

TMC2209无限位归零配置步骤：

3.1 配置内部采样电阻。具体在GCONF中internal_Rsens = 1；

此步发送数据 05 00 80 00 00 00 83 00

 3.2 电机电流设置，配置IHOLD_RUN寄存器；

此处发送数据 05 00 90 00 00 16 16 12

3.3 设置失速电流阈值TCOOLTHRS；

此处发送数据05 00 94 00 00 FF FF 10 

3.4 设置灵敏度SGTHRS。

此处发送数据 05 00 C0 00 00 00 40 83

3.5 调节电机的实际运动电流需要看CONFIG寄存器的第一位，若选择外部电流需要Vref参与。

通过STM32发送脉冲和检测DIAG引脚输出： 

效果展示：

步进电机无限位归零