TMC2209堵转检测配置详细教程

按如下图将TMC2209和串口模块连接：

 配置流程：

寄存器配置：

通用寄存器：

校验码见我之前文章：使用uart串口配置TMC2209模块_tmc2209 uart-CSDN博客

通用寄存器主要是配置第0和第1位，第1位要给1，第0位根据自己的原理图配置。我的要配置0；

这里需要发送05 00 80 00 00 00 CA F7

 IHOLD_IRUN寄存器：

这个寄存器是配置电机停止和运动时的电流大小，值越大，电流越大，19-16位可以直接给0，我这里电流直接给最大了。

 05 00 90 00 00 1F 1F 0A

 SGTTHRS寄存器：

 这个寄存器是配置堵转检测的灵敏度，值越小，灵敏度越低，需要先读取SG_RESULT寄存器的值，该寄存器的值表示当前步进电机的负载情况，值越大，负载越大。

 TCOOLTHRS寄存器：

 该寄存器主要功能是启用DIAG接口。满足TCOOLTHRS>=TSTEP>TPWMTHRS时才会启用。所以要先配置其他两个寄存器。

 TPWMTHRS寄存器：

这个寄存器是配置开启从静音模式到高速模式的阈值，用不到就全部给0，禁用就行了，就是直接开启高速模式。

 TSTEP寄存器：

读出该寄存器的值，配置的TCOOLTHRS寄存器要比这个值大或者等于这个值。

 

 配置完成后就能开启堵转检测了。堵转时，DIAG引脚会发送高电平给控制器。