识别视频流中的圆，并给出圆心坐标

首先，将图片转换到HSV空间，设置蓝色的HSV值阈值上下限，并据此生成掩膜。

hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)  # 转换为HSV空间
lower_blue = np.array([100, 43, 46])  # 设定蓝色的阈值下限
upper_blue = np.array([124, 255, 255])  # 设定蓝色的阈值上限
mask = cv2.inRange(hsv, lower_blue, upper_blue)  # 设定掩膜取值范围

然后，进行图像形态学运算，以消除图像噪声，并使用canny算子进行边缘检测。

opening = cv2.morphologyEx(mask, cv2.MORPH_OPEN, kernel)  # 形态学开运算
edges = cv2.Canny(opening, 50, 100)  # 边缘识别

最后，使用HoughCircles识别edges中的圆。

# 识别圆形
circles = cv2.HoughCircles(edges, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 400, param1=100, param2=35, minRadius=100, maxRadius=500)

"""
第3参数默认为1
第4参数表示圆心与圆心之间的距离（太大的话，会很多圆被认为是一个圆）
第5参数默认为100
第6参数根据圆大小设置(圆越小设置越小，检测的圆越多，但检测大圆会有噪点)
第7参数为圆最小半径
第8参数为圆最大半径
"""

完整代码如下：

import numpy as np
import cv2

cap = cv2.VideoCapture(0)
ret = cap.set(3, 640)  # 设置帧宽
ret = cap.set(4, 480)  # 设置帧高
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX  # 设置字体样式
kernel = np.ones((5, 5), np.uint8)  # 卷积核

if cap.isOpened() is True:  # 检查摄像头是否正常启动
    while (True):
        ret, frame = cap.read()
        # gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)  # 转换为灰色通道
        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)  # 转换为HSV空间

        lower_blue = np.array([100, 43, 46])  # 设定蓝色的阈值下限
        upper_blue = np.array([124, 255, 255])  # 设定蓝色的阈值上限
        #  消除噪声
        mask = cv2.inRange(hsv, lower_blue, upper_blue)  # 设定掩膜取值范围
        opening = cv2.morphologyEx(mask, cv2.MORPH_OPEN, kernel)  # 形态学开运算
        # bila = cv2.bilateralFilter(mask, 10, 200, 200)  # 双边滤波消除噪声
        edges = cv2.Canny(opening, 50, 100)  # 边缘识别
        # 识别圆形
        circles = cv2.HoughCircles(
            edges, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 400, param1=100, param2=35, minRadius=100, maxRadius=500)
        if circles is not None:  # 如果识别出圆
            for circle in circles[0]:
                #  获取圆的坐标与半径
                x = int(circle[0])
                y = int(circle[1])
                r = int(circle[2])
                cv2.circle(frame, (x, y), r, (0, 0, 255), 3)  # 标记圆
                cv2.circle(frame, (x, y), 3, (255, 255, 0), -1)  # 标记圆心
                text = 'x:  ' + str(x) + ' y:  ' + str(y)
                cv2.putText(frame, text, (10, 30), font, 1, (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA, 0)  # 显示圆心位置
        else:
            # 如果识别不出，显示圆心不存在
            cv2.putText(frame, 'x: None y: None', (10, 30), font, 1, (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA, 0)
        cv2.imshow('frame', frame)
        #cv2.imshow('mask', mask)
        #cv2.imshow('edges', edges)
        k = cv2.waitKey(5) & 0xFF
        if k == 27:
            break
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()
else:
    print('cap is not opened!')