移动机器人仿真基础（一）—— 机器人建模相关

移动机器人简单笔记，从建模语言基础开始
ROS melodic & vrep & python & C++

一、URDF

基本格式示例

 	<?xml version="1.0"?> 
 	<robot name=“myrobot”>
 	    <!--link-->
 	    <link name = “……”>
 			<visual> …… </visual>
 			<inertial> …… </inertial>
 			<collision> …… </collision>
 			……
 	    </link>
 	    ……
 	    <!--joint-->
 		<joint name = “……” type = “……”>
 			<axis xyz="0 0 1"/>  
 	        <parent link=“linkname1"/>  
 	        <child link=" linkname2"/>  
 	        <origin rpy=“… … …" xyz=“… … …"/>
 			 ……
 	    </joint>
 	    ……
 	 </robot>

参考内容： link, joint

URDF实例操作

1. 创建工作空间

   mkdir -p ~/catkin_ws/src/myrobot_project
   cd ~/catkin_ws/
   

2. 创建ros功能包，包名myrobot_simulation，依赖roscpp，rospy，std_msgs

   cd src/myrobot_project
   catkin_create_pkg myrobot_simulation roscpp rospy std_msgs
   cd..
   catkin_make
   

3. 在description/urdf下新建urdf_robot_base.urdf文件

4. 搭建机器人底盘
   要求：长宽高为25x16x5的蓝色机器人底盘

   <robot name="robot_base">
   
   	<!--机器人base_link在地面的投影-->
       <link name="base_footprint">
             <visual>
               <!--几何形状设置：box形状-->
               <geometry>
                  <box size="0.001 0.001 0.001" />
               </geometry>
             </visual>
       </link>
       
   	<!--底盘base_link中心-->
       <link name="base_link">
       	<!--外观设置-->
           <visual>
           	<!--几何形状设置：box形状，参数设置为0.25x0.16x0.05-->
               <geometry>
                   <box size="0.25 0.16 0.05"/>
               </geometry>
               <!--机器人初始位置姿态设置-->
               <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
               <!--材料颜色、名称设置-->
               <material name="blue">
                   <color rgba="0 .5 .8 1"/>
               </material>
           </visual>
       </link>
       
   	<!--使用关节关联底盘和投影点，固定关节，没有相对运动-->
       <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
         <parent link="base_footprint" />
         <child link="base_link" />
         <origin xyz="0 0 0.03" />
       </joint>
   </robot>
   

5. 添加驱动轮，以左前驱动轮为例

   	<link name="left_front_wheel">  
           <visual>  
               <geometry>  
                   <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
               </geometry>  
               <material name="black">  
                   <color rgba="0 0 0 1"/>  
               </material>  
           </visual>  
       </link>  
   
       <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
           <axis xyz="0 0 1"/>  
           <parent link="base_link"/>  
           <child link="left_front_wheel"/>  
           <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0.1 0.08 -0.03"/>  
       </joint>  
   

   练习：添加其他三个轮

6. 使用URDF语法检查工具检查URDF语法

7. 配置launch文件，在catkin_ws/src/myrobot_project/myrobot_simulation/launch下新建urdf_robot_base.launch文件

   <launch>
       <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
       <param name="robot_description" textfile="$(find myrobot_simulation)/description/urdf/urdf_robot_base.urdf" />
       <!-- 启动 rivz -->
       <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" />
   </launch>
   

8. 启动launch文件

   roslaunch myrobot_simulation urdf_robot_base.launch
   

   在Rviz中进行添加：
   Add ➡ RobotModel ➡ Fixed Frame: base_link
Add ➡ TF ➡ Marker Scale=0.3

二、优化xacro文件

基本格式示例

	<?xml version="1.0"?> 
	<!--空间声明-->
	<robot name="robot_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
	
	<!--属性定义-->
	<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" /> 
	<!--属性调用-->
	${属性名称} 
	${数学表达式} 
	
	<!--宏定义-->
	<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">
	.....
	参数调用格式: ${参数名}
	</xacro:macro> 
	<!--宏调用-->
	<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>
	
	<!--文件包含-->
	<robot name="myrobot" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
	    <xacro:include filename="robot_base.urdf.xacro" />
	    <xacro:include filename="camera.urdf.xacro" />
	    <xacro:include filename="lidar.urdf.xacro" />
	</robot>

参考内容：xacro

xacro实例操作

1. 在description/xacro下新建robot_base.urdf.xacro文件

2. 声明空间

   <robot name="robot_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
   

3. 底盘搭建

       <!--属性定义-->
       <xacro:property name="PI" value="3.1415926"/>
       <xacro:property name="base_link_width" value="0.16" /> 
       <xacro:property name="base_link_length" value="0.25" /> 
       <xacro:property name="base_link_height" value="0.05" /> 
       <xacro:property name="earth_space" value="0.025" /> 
       
   	<!--投影link设置-->
       <link name="base_footprint">
         <visual>
           <geometry>
              <box size="0.001 0.001 0.001" />
           </geometry>
         </visual>
       </link>
   
       <!--机器人底盘设置-->
       <link name="base_link">
           <visual>
               <geometry>
                   <!--属性调用-->
                   <box size="${base_link_width} ${base_link_length} ${base_link_height}"/>
               </geometry>
               <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
               <material name="blue">
                   <color rgba="0 0.5 0.8 1"/>
               </material>
           </visual>
       </link>
   
        <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
         <parent link="base_footprint" />
         <child link="base_link" />
         <!--算术运算求解相对位置-->
         <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_height}" />
       </joint>
   

4. 左右前驱动轮描述

   	<!--属性定义-->
   	<xacro:property name="wheel_radius" value="0.025" />
       <xacro:property name="wheel_length" value="0.02" />、
       <xacro:property name="wheel_offset" value="0.08" /> 
   
   	<!--宏定义-->
       <xacro:macro name="add_front_wheels" params="name flag">
       
       <link name="${name}_wheel">
           <visual>
             <geometry>
               <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
             </geometry>
             <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
             <material name="black" />
           </visual>
       </link>
   
       <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
           <parent link="base_link" />
           <child link="${name}_wheel" />
           <origin xyz="${wheel_offset} ${flag * base_link_width/2} ${-(earth_space + base_link_height / 2 - wheel_radius) }" />
           <axis xyz="0 1 0" />
       </joint>
       </xacro:macro>
   
   	<!--宏调用-->
       <xacro:add_front_wheels name="left_front" flag="1" />
       <xacro:add_front_wheels name="right_front" flag="-1" />
   

   练习：添加两个后轮

5. 配置launch文件，在catkin_ws/src/myrobot_project/myrobot_simulation/launch下新建xacro_robot_base.launch文件

   <launch>
       <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find myrobot_simulation)/description/xacro/robot_base.urdf.xacro" />
       <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" />
   </launch>
   

   command="$(find xacro)/xacro ……"的作用类似于 rosrun xacro xacro file.xacro > 自己创建的/xacro文件

6. 启动launch文件

    roslaunch myrobot_simulation xacro_robot_base.launch
   

最终实现效果

URDF和xacro都能够实现如下效果，但是xacro中属性、宏的使用，能够极大简化机器人重复部件（如驱动轮）的代码，包括文件包含能够更加快速实现机器人各部件的组合。