机器人逆解选取

m0_64992909

已于 2023-03-28 15:11:39 修改

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文章标签：机器人 Powered by 金山文档

于 2023-03-26 21:24:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64992909/article/details/129784868

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该代码段展示了如何处理8x6矩阵J，删除不满足特定条件的行，并通过最短行程原则选择最优解。首先，遍历矩阵记录不满足条件的行号，用NaN替换这些行，然后删除所有NaN行并重新排列矩阵。最后，如果矩阵仍有多个行，计算每行与预设向量的绝对差值之和，选择差值最小的行作为最终结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

J 为8×6的矩阵

b=[];% 存储要删除的行号
% 遍历每一行,记录不满足条件的行号
for i=1:8
    if (J(i,1)<-170 || J(i,1)>170 || J(i,2)<-110 || J(i,2)>120 || J(i,3)<-69 || J(i,3)>205 || J(i,4)<-190 || J(i,4)>190 || J(i,5)<-120 || J(i,5)>120 || J(i,6)<-360 || J(i,6)>360)
        b=[b i];
        continue;
    end
end
col=size(J,2);% 获取矩阵的列数
for i=1:length(b)
    J(b(i),:)=ones(1,col)*NaN;
end
J(isnan(J))=[];%此处删除完所有NaN后变成一列
J=reshape(J,length(J)/col,col);%再按照固定的列数将其重新排列就可以得到新矩阵

% “最短行程”选取最优解
row=size(J,1);% 获取行数
if row>1
    a=[0 0 0 0 -90 0];
    b=[];
    for i=1:row
        b=[b sum(abs(J(i,:)-a))];%计算每行元素绝对值的和,并放到b中
    end
    J=J(find(min(b)),:);%find(min(b))，即找到b中最小的元素的索引
end

删除指定的行号，参考了如下的代码