学习MATLAB robotics toolbox之offset

offset用来表示关节偏移量，即角theta的偏移量，即确定关节的初始状

clc;
close all;
clear
d1=0.147;
a1=0.033;
a2=0.155;
a3=0.135;
d5=0.113;
tool = 0.105;
qlim1=[-169,169]*pi/180;
qlim2=[-65,90]*pi/180;
qlim3=[-151,146]*pi/180;
qlim4=[-102.5,102.5]*pi/180;
qlim5=[-167.5,167.5]*pi/180;
L(1)=Link('d', d1, 'a', a1, 'alpha', pi/2, 'qlim',qlim1); 
L(2)=Link('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0, 'qlim', qlim2, 'offset', 1.57);
L(3)=Link('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0,'qlim',qlim3); 
L(4)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'qlim',qlim4, 'offset', -1.57); 
L(5)=Link('d', d5, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',qlim5);  
bot=SerialLink(L,'name','KUKA youBot'); 
bot.display()
bot.teach

该程序得到的结果是

 如果去掉offset，即代码如下

clc;
close all;
clear
d1=0.147;
a1=0.033;
a2=0.155;
a3=0.135;
d5=0.113;
tool = 0.105;
qlim1=[-169,169]*pi/180;
qlim2=[-65,90]*pi/180;
qlim3=[-151,146]*pi/180;
qlim4=[-102.5,102.5]*pi/180;
qlim5=[-167.5,167.5]*pi/180;
L(1)=Link('d', d1, 'a', a1, 'alpha', pi/2, 'qlim',qlim1); 
L(2)=Link('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0, 'qlim', qlim2);
L(3)=Link('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0,'qlim',qlim3); 
L(4)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'qlim',qlim4); 
L(5)=Link('d', d5, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',qlim5);  
bot=SerialLink(L,'name','KUKA youBot'); 
bot.display()
bot.teach

执行结果如下

 将第二段代码继续输入指令：

bot.plot([0 1.57 0 -1.57 0])

 得到与使用offset一样的图形