四轮电磁------电磁循迹位置式PID

最新推荐文章于 2023-07-22 21:05:40 发布

橘子味的熊

最新推荐文章于 2023-07-22 21:05:40 发布

阅读量6.7k

点赞数 21

分类专栏：电磁四轮校内赛文章标签：算法人工智能 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_65046930/article/details/127749705

版权

四轮电磁------电磁循迹位置式`PID`

看了很多篇博客，针对我们智能车校内赛的电磁循迹，我对循迹方案如下：

电磁前瞻+舵机+例程

我们使用的是龙邱科技的电磁前瞻：
舵机
舵机是由占空比控制旋转方向，但一定要注意❗️：例程上给定的占空比是250~1250，那么舵机中值就应该为750；但是，当舵机装上车后，舵机的中值必须要自己去测试：我测得的舵机占空比为483-603，则舵机中值应该为543。🌕所以，一定要确定属于自己的智能车的舵机中值。
以及逐飞科技的例程：

采集电磁+处理数据

对电磁需要采集并处理数据；大致过程如下：

定义二维数组储存电感采集的数值，最多保存四次采集的数据
采集电感并保存在数组中
滤波处理数据，减小误差
归一化适应赛道
利用差比和求出偏离中心电磁线的bias

/****定义变量****/
int32  GET_AD_VALUE[4][GET_AD];//采集GET_AD数据
int32  GET_AD_MEAN[4];//5组平均数
int32  GET_AD_MEAN_OLD[4][12];//5组过去的平均数
static uint32  GET_AD_STORE[4][4];//两侧+中间两个 一共使用4个电感
//差比和
float OUT_rate=10.0; //对外圈电感的信任程度
float IN_rate=20.0;       //对内圈电感的信任程度
float OTHER_rate=20.0;//对底下电感的信任
float bias;//差比和输出
float bias_n;//差
float bias_d;//和
//电感数据的处理与获取
void AD_get(void)
{
   
    int i=0,j=0,k=0;
    uint32 temp ;
    /*1.定义二维数组储存电感采集的数值，最多保存四次采集的数据

        ADC_PIN0  |  ADC_PIN1 | ADC_PIN2 | ADC_PIN3
        L_AD[4][4]            L_AD_Mean
    {       0       1       2       3       mean均值
            0 |*** *** *** ***      ***                                             R2
            1 |*** *** *** ***      ***                                             R1
            2 |*** *** *** ***      ***                                             M0
            3 |*** *** *** ***      ***                                             L1
            4 |*** *** *** ***      ***                                             L2
        }
    */
        for(i = 0;i < 4;i++)//每次数据后移，以保存当此采集的数据
        {
   
            GET_AD_STORE[i][3] = GET_AD_STORE[i][2];
            GET_AD_STORE[i