在Ubuntu中使用ROS搭建PX4 Gazebo 模拟飞行 四旋翼 固定翼

综合了网上很多教程以及踩了很多坑总结下来的教程

Ubuntu安装

此处不在详细说明，网上可随处搜到

ROS安装

感谢鱼香ROS大佬提供一键安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

接下来按顺序按

1 1 2 3 1

再次运行

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

按

3

完成之后按提示输入

rosdepc update

ROS测试

打开三个终端分别输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个终端按方向键上下左右即可体验丝滑ROS控制

PX4源码

git clone --recurse-submodules https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive

PX4编译环境

sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

PX4编译测试

sudo make px4_sitl gazebo

期间遇到问题就先尝试重新删除build目录，然后再次运行，或者看报错信息，有提示缺什么库就安装什么库

QGC地面站Linux版

下载链接

修改权限后运行

chmod 777 QGroundControl.AppImage

./QGroundControl.AppImage

各种飞机

Quadrotor(x500)	make px4_sitl gz_x500
Quadrotor(x500) with Depth Camera	make px4_sitl gz_x500_depth
Quadrotor(x500) with Vision Odometry	make px4_sitl gz_x500_vision
VTOL	make px4_sitl gz_standard_vtol
Plane	make px4_sitl gz_rc_cessna
Advanced Plane	make px4_sitl gz_advanced_plane

后记

使用程序控制可以使用mavsdk有各个语言版本