四天三夜最终获得二等奖，拼命通的宵都是我们对于电子技术的热衷（见文末）
学 校：上海理工大学
作 者：杨军阔 佟麟 刘取颖 巫元杰(指导教师)
单相逆变器并联运行系统（A 题）
一、任务
设计并制作由 2 个单相逆变器组成的并联系统，系统框图如图 1 所示，逆
变器并联后可为电阻负载 RL供电，也可通过变压器 T 并入 220V 电网。
二、要求
1. 基本要求
（1）断开 S2，闭合 S1，仅用逆变器 1 向 RL 供电。输出电压有效值 Uo 为
24V±0.2V，频率 fo为 50Hz±0.2Hz 时，输出电流有效值 Io为 2A。 （2）在基本要求（1）的工作条件下，输出交流电压总谐波畸变率（THD）不大于 2%。
（3）在基本要求（1）的工作条件下，逆变器 1 的效率 ƞ 不低于 88%。
（4）断开 S2，闭合 S1，仅用逆变器 1 向负载供电，Io 在 0A~2A 间变化时，负载调整率 SI1≤0.2%。
2. 发挥部分
（1）断开 S2，闭合 S1，逆变器 1 和逆变器 2 并联，共同向 RL供电，Uo=24V，
fo=50Hz 时，Io=4A。
（2）断开 S1，闭合 S2，逆变器 1 与逆变器 2 并联且能并网，能在 2A~4A 范围内按数字设定输出电流 Io，其误差绝对值应小于设定值的 6%。 （3）断开S1，闭合S2，逆变器1与逆变器2并联且并网，Io在1A~3A间变化时，逆变器1及逆变器2的输出电流比值K=Io1: Io2可在指定范围（0.5~2）内按数字设定自动分配，其相对误差的绝对值不大于5%。
（4）其他。
三、说明
（1）制作时须考虑测试方便，合理设置测试点，测试过程中不得重新接线。
（2）可使用功率分析仪等测试逆变器的效率、THD 等。
（3）逆变器 1（含直流辅助电源）仅由直流电源 1 供电，逆变器 2（含直流辅助电源）仅由直流电源 2 供电。进行基本要求（3）测试时，直流辅助电源的耗能应计入效率 ƞ 计算中。
摘 要
本系统选用STM32F103单片机作为微控制器，并搭配键盘和OLED作为人机交互模块。系统整体由两个独立的单相逆变器系统构成，将它们并联以为负载供电（24V），同时也可通过变压器并入220V电网。逆变器所采用的直流辅助电源为LM2596，该电源将设定的50V直流电压降至15V，随后通过LDO芯片为微控制器、隔离芯片和交流采样运放提供电源。
在单独使用逆变器1时，微控制器经过互感器模块处理后，对采样的电压值进行卡尔曼滤波，接着进行PI调节，将逆变器设定为恒压源，并致力于最小化负载调整率。当逆变器1和逆变器2并联工作时，两个独立逆变器的微控制器通过采集互感器模块处理后的电流值，进行PID调节，使两个独立逆变器保持恒流源状态，并根据设定值进行电流的合理分配。
系统采用软件算法闭环PLL锁相控制，确保系统能够稳定输出电压并合理分配电流。此举旨在保持系统的高效性和可靠性。
本系统的构成主要包括单片机控制模块、交流采样模块、全桥和驱动模块、电源模块、以及滤波模块。
1、主控制器件的论证与选择
1.1.1 控制器选用
在控制器的选择方面，我们考虑了三个不同的方案：
-
方案一：ESP32系列模块 ESP32是一款功能强大的低功耗系统级芯片，集成了Wi-Fi和蓝牙功能，但由于其较高的功耗特性，可能不太适合需要长时间待机和低功耗的应用场景。此外，其相对高的成本可能对项目预算造成影响。
-
方案二：传统的51系列单片机 采用传统的51系列单片机，成本相对较低，但由于其8位处理能力和有限的存储容量，运算速度相对较慢，且难以应对大型程序和高速响应控制的需求。时钟频率的限制可能导致计时精度不足，且增加外围电路可能引入系统不可靠性。
-
方案三：STM32F1系列单片机 采用STM32F1系列单片机，基于ARM Cortex-M3内核构架，拥有32位CPU。该系列单片机具有丰富的外围接口、快速的运算速度和强大的功能，适用于高性能、低成本的嵌入式应用。经过深入比较和综合分析，我们最终选择了STM32F1系列单片机，具体选型为STM32F103RCT6。这一选择为系统的控制器提供了强大的处理能力和多功能的外围接口，满足了系统对高性能和多功能性的要求。
1.1.2 控制系统方案选择
在控制系统方案选择方面，我们考虑了以下三个方案：
-
方案一：面包板搭建单片机验证平台 通过在面包板上建立单片机验证平台，实现硬件即时调整与验证的灵活性。然而，面包板布线频繁可能导致信号交叉干扰，降低系统可靠性。
-
方案二：自制印制电路板 自制印制电路板涉及设计、制作、加工等多个复杂步骤，耗时长且需技术与资源投入，不适合紧迫开发。
-
方案三：单片机最小系统集成 采用单片机最小系统整合显示、矩阵键盘、A/D、D/A等功能，简化外围电路设计，提高设计效率。这种方案降低了系统设计的难度，非常适合本系统的开发。基于综合分析，我们选择了方案三。
2、交流采样的论证与选择
在交流采样方案的选择中，我们考虑了两种不同的方法：
-
方案一：采用高精度差分放大器进行交流电压和电流信号的采样 通过差分放大器进行采样，实现对交流电压和电流信号的高精度提取，适用于精密测量和控制应用。
-
方案二：采用电流电压互感器进行交流电压和电流信号的采样 通过电流电压互感器实现信号隔离和采样，适用于高电流和高压的应用环境。
在综合考虑以上两种方案后，我们选择了方案二，即采用电流电压互感器进行交流信号的采样。这一选择旨在确保信号隔离，同时适应不同工作环境的要求。
3、驱动模块的论证与选择
在驱动模块的选择中，我们考虑了两种不同的方案：
-
方案一：采用IR2101半桥驱动器 具有简单的控制接口和稳定的性能，适用于基本的半桥驱动应用。
-
方案二：采用IR2104半桥驱动器 在IR2101的基础上增加了高侧引脚驱动功能，适用于需要高侧驱动控制的半桥应用。
在综合考虑以上两种方案后，我们选择了方案二，即采用IR2104半桥驱动器，以满足更多复杂驱动需求。
4、电源模块的论证与选择
在电源模块的选择中，我们考虑了两种不同的方式：
-
方案一：采用开关电源和线性电源相结合的方式 兼顾了高效率和低噪声的特点，适用于对电源质量要求较高的应用。
-
方案二：采用两个开关电源组成的方式 提供高效率的电源供应，适用于对功率要求较高的应用。
在综合考虑以上两种方案后，我们选择了方案二，即采用开关电源加开关电源的方式，以满足高效率和高功率的电源需求。
5、滤波模块的论证与选择
在滤波模块的选择中，我们考虑了三种不同的方案：
-
方案一：采用电感（L）进行滤波 能够有效抑制高频噪声，适用于基本的滤波需求。
-
方案二：采用电感（L）和电容（C）的组合（LC滤波） 能够更好地衰减高频噪声，适用于对滤波效果有更高要求的应用。
-
方案三：采用电感（L）、电容（C）和电感（L）的组合（LCL滤波） 能够在LC滤波的基础上进一步提高滤波效果，适用于对噪声抑制要求较高的应用。
在综合考虑以上三种方案后，我们选择了方案三，即采用LCL滤波模块，以实现更高效的噪声抑制和滤波效果。
6、控制系统的论证与选择
在控制系统的选择中，我们考虑了两种不同的方案：
-
方案一：采用集中控制方式，并联控制模块 同时检测负载电流，将其除以参与并联逆变器的台数，作为每台逆变器的电流参考指令。优点是结构简单，均流效果好，但一旦公共电路失效，整个系统无法工作，可靠性不高。
-
方案二：采用主从控制方式，主模块控制整个并联系统的输出 电压幅值和频率，从模块输出的电流跟随参考电流的变化来实现负载均分。优点是系统稳定性好，易于扩展，但主模块失效会导致从模块无法工作。
综合两种方案的优缺点，本系统采用了主从控制方式，完成单相逆变器并联运行系统的设计。
二、系统理论分析与计算
1、逆变器提高效率的方法
在提高逆变器效率方面，我们采取了两种方法：
-
(1) 优化开关技术采用SPWM（Sinusoidal Pulse Width Modulation）开关逆变方式 通过调整脉宽实现输出波形的精确控制，降低谐波含量，提高逆变器的输出效率和波形质量。
-
(2) 优选功率开关器件 选用导通电阻低至90mΩ的高性能功率MOSFET（IRF530型），以降低开关管的导通压降，减少能量损耗，提高整体效率。
2、逆变器并联运行模式控制策略
三、电路与程序设计
1、电路的设计
（1）系统总体框图
图1 系统总体框图
系统总体框图如图1所示，两个独立的逆变器并联，每一个逆变器由MCU、逆变拓扑、交流采样等部分组成。
（2）逆变拓扑子系统框图与电路原理图
1）逆变拓扑子系统框图
图2 逆变拓扑子系统框图
2）逆变拓扑子系统电路
3 逆变拓扑子系统电路
（3）交流采样子系统框图与电路原理图
1）交流采样子系统框图
图4 交流采样子系统框图
2) 交流采样子系统电路
图5 交流采样子系统电路
（4）电源
电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供
5V或者、12V电压，确保电路的正常稳定工作。这部分电路比较简单，都采用三端稳压管实现，故不作详述。
2、程序的设计
（1）程序功能描述与设计思路
1）程序功能描述
根据题目要求软件部分主要实现电压电流有效值采样、卡尔曼滤波、PID闭环、SPWM输出、PLL锁相环、屏幕显示。
键盘实现功能：设置频率值、频段、电压值以及设置输出信号类型。
显示部分：OLED显示采集的电压值，电流值、正弦波调制比、正弦波码表值、PID实时输出电压幅度控制值。
2）程序设计思路
在基础部分，首先设置定时器1输出PWM载波频率为40KHz，设置定时器2作为定时器中断控制PWM变化频率，输出双极性SPWM波。设置DMA进行ADC采样，采集电压互感器和电流互感器输出的电压电流值，并分别计算出其均方根值即为有效值。通过卡尔曼滤波算法，融合采样值来估计系统的状态，从而减小噪声的影响并提高估计的准确性。将卡尔曼滤波后的值输入增量式PI控制器，控制SPWM调制度输出实现空载和带载时电压和电流的闭环，电压稳定在24V，电流稳定自动可调。在发挥部分，通过相位锁相环（PLL）控制系统，用于对输入信号进行频率和相位的估计和控制。其中涉及到的数学计算包括二阶广义积分器、Clarke变换、Park变换、PID控制和角度运算等。最后实现系统并联，电流均流可调。使用ADC采集电流Io，设计PID控制算法和PWM输出，实现单相逆变器并联系统，自动分配输出电流，保持0.5~2范围内，误差不超过5%，确保稳定并网运行。
（2）程序流程图
1、主程序流程图
图 主程序流程图和采样图
- 电压电流采样子程序流程图
3、PID子程序流程图
- PLL子程序流程图
四、测试方案与测试结果
1、测试方案
（1）硬件测试
接入直流电源，辅助电源、MCU、采样模块均正常工作，将全桥逆变的输出端口接入LCL滤波，再由互感器进行采样，采样结果正常，满足与软件联调的条件。
（2）硬件软件联调
将STM32F103RCT6与硬件联调，发现能够采集正弦波有效值，并且通过PID控制，能够将电压值稳定在24V，同时OLED模块上面需要显示的调制比、ADC采集值都正常显示。改变电阻的阻值，LCL输出端依旧能够满足24V±0.2的条件。
2、测试条件与仪器
测试条件：检查多次，仿真电路和硬件电路必须与系统原理图完全相同，并且检查无误，硬件电路保证无虚焊。
测试仪器：高精度的数字毫伏表，模拟示波器，数字示波器，数字万用表，指针式万用表。
3、测试结果及分析
（1）测试结果(数据)
表1
| 测试条件 | 电压 | 电流 | 效率 | THD | 电压调整率 |
| 2A | 23.961V | 2A | 89.3% | 1.4% | 0.16% |
| 1.6A | 24.000V | 1.601A | 88.7% | 1.3% | 0 |
| 1.8A | 23.980V | 1.806A | 88.9% | 1.5% | 0.083% |
（2）测试分析与结论
根据上述测试数据，在基础要求下，由此可以得出以下结论：
1）在仅逆变器1工作的状态下，THD不大于2%
2）在仅逆变器1工作的状态下，效率不低于88%
3）在仅逆变器1工作的状态下，电压调整率小于等于0.2%
2）发挥部分
表2 发挥部分数据表
| 电压有效值Uo/V | 电流有效值Io/A | 频率f/Hz |
| 23.941 | 3.9976 | 50.006 |
| 23.961 | 4.0002 | 50.003 |
满足测试要求。
综上所述，本设计达到设计基本要求。
在正式比赛前一天，我们强调了参赛队员的时间管理，以确保有足够的休息时间，以保持良好的体力状态。在比赛场地，我们准备了零食、方便面和咖啡等，以迎接为期四天三夜的高强度工作挑战。
首日比赛开始，我们迅速组织队员进行讨论，深入研究各题型的关键技术和可能的问题。通过充分的团队合作，我们快速确定了最终选题，并合理分工，以确保最大程度地利用人力资源。在比赛初期，我们着重对题目进行详细分析，确定设计方案和技术难点，统计所需元件清单，并进行元器件和耗材的选型及补充购置工作。尤其是在方案设计阶段，我们花费了大量时间来确保一个有效、充分资源准备、符合队伍实力、较为合理的解决方案。这一天的目标是在充分准备的情况下完成基础部分的搭建。
第二天，我们着手处理发挥部分的第一题。然而，由于第一天熬夜作战，导致第二天上班时间相对较晚。我们积极解决问题和调试bug，确保顺利完成了发挥部分的第一题。
第三天，团队投入到发挥部分剩余任务的处理中。赛前关于并网的知识储备相对较少，这导致了在调试过程中出现了一系列的bug。整体思路构建完成，但由于材料准备不足，我们只对之前完成的部分进行了优化，而未能取得新的突破。
比赛的最后一天，我们团队主要致力于巩固系统的稳定性，重新拟合数据，并完成封箱等工作。
在比赛过程中，我们面临的最大问题之一是材料准备不足。由于未在第一天搭建完整系统，导致后续需要多次拟合数据，做了一些重复性的工作。同时，对并网的理论储备不足也导致了一些意外问题，如并联时系统电流源未同时使用的情况。比赛中常常会遇到意想不到的问题。最终，团队紧密合作，成功获得了2023年TI杯国家二等奖。
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