四天三夜最终获得二等奖，拼命通的宵都是我们对于电子技术的热衷（见文末）
学 校：上海理工大学
作 者：杨军阔 佟麟 刘取颖 巫元杰(指导教师)
单相逆变器并联运行系统（A题）
【本科组】
一、系统方案
本系统主要由单片机控制模块、交流采样模块、全桥和驱动模块、电源模块、滤波模块组成。
1、主控制器件的论证与选择
1.1.1控制器选用
单片机比较
方案一：采用ESP32系列模块
ESP32是一款集成了Wi-Fi和蓝牙功能的低功耗系统级芯片(SoC)，具有双核处理器和丰富的外围接口，具备较快的处理速度和通信能力。尽管ESP32在许多应用场景中表现出色，然而由于其较高的功耗特性，对于需要长时间待机以及在低功耗应用场景中的需求，可能不太适合本系统。且相比传统的单片机，ESP32的成本较高，可能会对项目预算造成影响。
方案二：传统的51系列单片机
采用传统的51系列单片机，这种型号的单片机具备8位处理能力，成本相对较低，控制逻辑相对简单。然而，这种单片机的运算速度相对较慢，且片内资源有限，存储容量有限，难以应对存储大型程序和实现高速、精确的响应控制。其受限于时钟频率，从而导致计时精度的局限，同时外围电路的增加可能会引入系统不可靠性。
方案三：采用STM32F1系列单片机
采用STM32F1系列单片机，这一系列是专门为高性能、低成本的嵌入式应用而设计，基于ARM Cortex-M3内核构架，拥有32位CPU。这种方案的优势在于丰富的外围接口，快速的运算速度和强大的功能。STM32F1系列单片机能够应对复杂的控制任务，其性能和能力使其成为多种应用的理想选择。
通过深入比较和综合分析，最终选择了方案三。具体而言，选择了基于ARM Cortex-M3内核的STM系列单片机，其中选型为STM32F103RCT6。这一选择为系统的控制器提供了强大的处理能力和丰富的外围接口，满足了系统对于高性能、多功能的要求。
1.1.2控制系统方案选择
方案一：面包板搭建单片机验证平台
通过在面包板上建立单片机验证平台，实现硬件即时调整与验证的灵活性。然而，面包板布线频繁，可能导致信号交叉干扰，降低系统可靠性。
方案二：自制印制电路板， 自制印制电路板涉及设计、制作、加工等多个复杂步骤，耗时长且需技术与资源投入，不适合紧迫开发。
方案三：单片机最小系统集成，采用单片机最小系统整合显示、矩阵键盘、A/D、D/A等功能，简化外围电路设计，提高设计效率。降低系统设计的难度，非常适合本系统的设计。
综合以上三种方案，选择方案三。
2、交流采样的论证与选择
方案一：采用高精度差分放大器进行交流电压和电流信号的采样，通过差分放大和滤波实现精确的信号提取，适用于精密测量和控制应用。
方案二：采用电流电压互感器进行交流电压和电流信号的采样，通过互感原理实现信号隔离和采样，适用于高电流和高压的应用环境。
综合以上两种方案，选择方案二，即采用电流电压互感器进行交流信号的采样，以确保信号隔离和适应不同工作环境的要求。
3、驱动模块的论证与选择
方案一：采用IR2101半桥驱动器，具有简单的控制接口和稳定的性能，适用于基本的半桥驱动应用。
方案二：采用IR2104半桥驱动器，在IR2101的基础上增加了高侧引脚驱动功能，适用于需要高侧驱动控制的半桥应用。
综合以上两种方案，选择方案二，即采用IR2104半桥驱动器，以满足更多复杂驱动需求。
- 电源模块的论证与选择
方案一：采用开关电源和线性电源相结合的方式，兼顾了高效率和低噪声的特点，适用于对电源质量要求较高的应用。
方案二：采用两个开关电源组成的方式，提供高效率的电源供应，适用于对功率要求较高的应用。
综合以上两种方案，选择方案二，即采用开关电源加开关电源的方式，以满足高效率和高功率的电源需求。
- 滤波模块的论证与选择
方案一：采用电感（L）进行滤波，能够有效抑制高频噪声，适用于基本的滤波需求。
方案二：采用电感（L）和电容（C）的组合（LC滤波），能够更好地衰减高频噪声，适用于对滤波效果有更高要求的应用。
方案三：采用电感（L）、电容（C）和电感（L）的组合（LCL滤波），能够在LC滤波的基础上进一步提高滤波效果，适用于对噪声抑制要求较高的应用。
综合以上三种方案，选择方案三，即采用LCL滤波模块，以实现更高效的噪声抑制和滤波效果。
6、控制系统的论证与选择
方案一：采用集中控制方式，并联控制模块同时还检测负载电流，将其除以参与并联逆变器的台数，把所得结果作为每台逆变器的电流参考指令。同时，每台逆变器检测自身的输出电流，与平均电流相减求误差，用以补偿参考电压，消除环流。其优点是结构简单，均流效果好。缺点是一旦公共电路失效，整个并联系统就无法工作，因此可靠性不高。
方案二：采用主从控制方式，主模块控制整个并联系统的输出电压幅值和频率，从模块输出的电流跟随参考电流的变化来实现负载均分。主模块检测负载电流，并且将其分配给每个从模块作为参考电流。因为参考电流跟随负载电流，因此从模块的输出电流按输出电压频率眼随负载电流，响应速度很快。其优点是系统稳定性好，易于扩展。缺点是主模块一旦失效，从模块将无法工作。
综合这两种方案的优、缺点，本系统采用主从控制方式，完成单相逆变器并联运行系统的设计。
二、系统理论分析与计算
1、逆变器提高效率的方法
（1）优化开关技术采用SPWM（Sinusoidal Pulse Width Modulation）开关逆变方式
通过调整脉宽实现输出波形的精确控制，降低谐波含量，提高逆变器的输出效率和波形质量。
（2）优选功率开关器件
选用导通电阻低至90mΩ的高性能功率MOSFET（IRF530型），以降低开关管的导通压降，从而减少能量损耗。其低驱动电流要求能降低驱动电路的功耗，提高整体效率。
2、逆变器并联运行模式控制策略
（1）多重闭环控制策略
采用基于电流外环、电压内环的多重闭环控制策略，实现对逆变器输出电流和电压的精确调控，保证并联运行时的电流均分和电压稳定。
（2）动态分配策略
应用基于模式识别和实时监测的动态分配策略，根据系统负载变化动态调整逆变器的输出功率，实现逆变器间的负载均衡和高效利用。
3、并网控制
（1）频率与相位同步
通过锁相环（PLL）控制，实现逆变器输出与电网频率和相位同步，确保逆变器的电能注入与电网同步运行，提高电网的稳定性和电能质量。
（2）电流注入控制
应用电流注入控制策略，根据电网需求调整逆变器的输出电流，实现有功功率和无功功率的精确控制，满足电网对功率的要求。
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（3）电网响应策略
采用响应速度快、控制精度高的电网响应策略，能够及时调整逆变器的工作状态，应对电网故障和变化，保障电网的稳定性和安全性。
（3）交流采样子系统框图与电路原理图
1）交流采样子系统框图
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图4 交流采样子系统框图
2) 交流采样子系统电路
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图5 交流采样子系统电路
（4）电源
电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供
5V或者
12V电压，确保电路的正常稳定工作。这部分电路比较简单，都采用三端稳压管实现，故不作详述。
2、程序的设计
（1）程序功能描述与设计思路
1）程序功能描述
根据题目要求软件部分主要实现电压电流有效值采样、卡尔曼滤波、PID闭环、SPWM输出、PLL锁相环、屏幕显示。
键盘实现功能：设置频率值、频段、电压值以及设置输出信号类型。
显示部分：OLED显示采集的电压值，电流值、正弦波调制比、正弦波码表值、PID实时输出电压幅度控制值。
2）程序设计思路
在基础部分，首先设置定时器1输出PWM载波频率为40KHz，设置定时器2作为定时器中断控制PWM变化频率，输出双极性SPWM波。设置DMA进行ADC采样，采集电压互感器和电流互感器输出的电压电流值，并分别计算出其均方根值即为有效值。通过卡尔曼滤波算法，融合采样值来估计系统的状态，从而减小噪声的影响并提高估计的准确性。将卡尔曼滤波后的值输入增量式PI控制器，控制SPWM调制度输出实现空载和带载时电压和电流的闭环，电压稳定在24V，电流稳定自动可调。在发挥部分，通过相位锁相环（PLL）控制系统，用于对输入信号进行频率和相位的估计和控制。其中涉及到的数学计算包括二阶广义积分器、Clarke变换、Park变换、PID控制和角度运算等。最后实现系统并联，电流均流可调。使用ADC采集电流Io，设计PID控制算法和PWM输出，
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