m0_65525149的博客

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任务的创建大概都已经会使用了，可以使用静态和动态创建，使用静态创建需要自己定义栈空间大小，还需要设定相对应的宏。本章全程使用动态创建，不需要自定义栈空间大小。这章主要是讲了一下任务在内存中是怎么样的，下一期主要是写一下任务的调度原理，这就会用上TCB中的两个状态链表了，这需要去了解一下数据结构了。

任务我们已经知道是什么了，如果还不了解任务内部的机制，就先看一下第二章的任务的本质。上一章在介绍任务结构体时发现了里面有两个链表，在本章就能很好的解释操作系统为什么会提供这两个链表了。知道上面的内容后，我们就得学习操作系统是怎么去管理任务的了。在FreeRTOS操作系统中，是通过链表来实现的。调度器需要先找出最高优先级的就绪态任务去运行，如果大家的优先级任务是一样的，大家就轮流执行，链表前面的先执行，运行一个时钟周期后调度器便将任务插入链表尾部，从而实现轮转执行。

在裸机中我们都知道在两个函数之间如何进行通信，可以使用全局变量来传递。因为在裸机中函数是交替进行的，如果函数1对变量a进行了修改，那么函数2就必须要等待函数1运行完之后才能运行，这就保证运行的顺序，数据也就安全了。但是在操作系统中，每个任务几乎都是同时运行的，如果任务1才修改了变量，任务2就打断任务1运行把变量修改了，那就可能会达不到我们想要的结果，并且数据安全性也不高。因此互斥的访问变量就变得尤为重要，操作系统提供了这种方式，并且提供了内核对象消息队列来让任务之间进行通信。

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

FreeRTOS中的事件标志组是一种同步和通信机制，用于在多任务应用程序中协调任务之间的操作，使得任务能够以非阻塞的方式等待事件的发生，并在事件发生后立即被通知。事件标志组是一个包含32个标志位的二进制掩码，每个标志位都可以用来表示一个特定的事件。任务可以通过设置或清除相应的标志位来指示事件的发生或取消，而其他任务可以等待标志位的状态改变。当一个标志位被置位或清零时，事件标志组会检查等待该标志位的任务，并将这些任务加入到调度队列中，以便可以立即被唤醒。

本文学习的也是最后一个通信方式，也就是任务通知，也可以称作“通知任务”。本文的重点主要有两点：1.搞明白任务通知的三个状态(实现任务通知的关键)，2.明白任务通知的优缺点，以及任务通知模拟出来的队列、信号量、事件组与真实的有何区别这就是任务通信之间的最后一个方式了，我们前面一共学了多种通信，既可以让任务之间同步，也能让任务之间通信。

定时器可以说是每个 MCU 都有的外设，有的 MCU 其定时器功能异常强大，比如提供 PWM、输入捕获等功能。但是最常用的还是定时器最基础的功能——定时，通过定时器来完成需要周期性处理的事务。MCU 自带的定时器属于硬件定时器，不同的 MCU 其硬件定时器数量不同，因为要考虑成本的问题。FreeRTOS 也提供了定时器功能，不过是软件定时器，软件定时器的精度肯定没有硬件定时器那么高，但是对于普通的精度要求不高的周期性处理的任务来说够了。

我们都知道在FreeRTOS中几乎每个函数都有两个api，分别是用在任务之间的和中断之间的，在中断中使用的话，api函数就要加上后缀FromISR。我们这一章主要学习一下FreeRTOS的中断机制。FreeRTOS只能在任务内进行屏蔽中断操作，一旦任务产生调度，中断则会被重新打开。

链表是FreeRTOS中使用次数相当多的，我们这一章主要就是链表项定义，插入，删除等一些操作，并且通过源码分析。如图所示，freertos具有非常多的链表宏操作freertos中对链表设定为双向链表，这是对数据结构中链表的深度理解，以及需要一定的C语言的代码能力。

内存管理的五种方式