基于MATLAB图像处理交通信号灯识别

基于MATLAB图像处理交通信号灯识别

摘 要：交通信号灯是智能车辆在城市环境中行驶的主要指示信号，在城市交通安全中发挥了不可或缺的作用。交通信号灯通常设在交叉口，能够供应智能车辆的方位信息，查看和辨认交通信号灯的情况是智能车辆感知的重要任务。在简单工况下，可在各种颜色空间中利用信号灯颜色的先进行分割得到兴趣区域，然后再通过信号灯所特有的形状特征等进行进一步的判定。

关键词：智能车辆；感知；颜色空间

1. 前言

智能车辆感知层主要有摄像头、雷达等，其中摄像头是视觉识别的重要元件。智能车辆可以通过摄像头进行交通标识识别，配合其它感知元件进行环境感知。交通信号灯是智能车辆在城市环境中行驶的主要指示信号，如交通信号灯等交通标示识别，是智能车辆进行路径规划、车道动态控制的前提因素。本文介绍了在简单工况下，利用 MATLAB 图像处理工具箱的相关函数在颜色空间中对信号灯颜色进行分割等操作，然后再通过信号灯形状特征等进行进一步的判断从而识别交通信号灯的简便方法。

系统分析

1. 交通信号灯

道路交通信号灯[1]是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯、黄灯组成三个无图案圆形单位组成的一组灯，指导机动车通行。绿灯亮时，准许车辆通行，但转弯的车辆不得妨碍被放行的直行车辆、行人通行；黄灯亮时，已越过停止线的车辆可以继续通行；红灯亮时，禁止车辆通行。

国标 GB14887 中对道路交通信号灯有明确规定，如发光单元尺寸Φ200mm、Φ300 mm、Φ400 mm 三种规格发光单元在信号灯壳体上安装孔的直径分别为Φ200mm、Φ290

mm、Φ390 mm，尺寸允许偏差±2 mm。对于无图案信号灯，出光面直径分别为Φ185mm、Φ275 mm、Φ365 mm，尺寸

允许偏差±2 mm；对于有图案信号灯，出光面直径分别为Φ185mm、Φ275 mm、Φ365 mm，尺寸允许偏差±2 mm，图

像尺寸符合国标附录。

发光亮度在各个方向上的平均值不低于表 1 中的最小亮度值，且不大于 15000cd/m2。在可观察信号灯点亮区域内， 亮度应均匀，在基准轴上的发光亮度的最大值与最小值之比应不大于 2。

表 1 有图案信号灯最低亮度值