SmallRobotArm机械臂开源项目代码分析

项目简介

上学期学习机械臂时接触到一个开源项目Small Robot Arm，这是一个关于六轴机械臂的项目，六个关节采用步进电机进行驱动，主控板为Arduino Mega2560，代码只进行了运动学分析。

开源地址：GitHub - SkyentificGit/SmallRobotArm: This is the open source project of the 6DoF robot arm based on stepper motors

 也可以从太极创客网站寻找资源，文件的分类比较清晰。

参考文章： 

开源机器人SmallRobotArm机器人源码解读_人形机器人的开源代码-CSDN博客

代码分析

笔记只对项目中主要的函数进行了分析，这里没有手写正运动学分析的代码，这部分是比较简单的。

 

 

 以上就是我对这个项目的理解，实践中也是根据这个项目进行改写的。通过matlab和实践的双重验证，运动学分析代码的准确率和可靠性非常高。如发现错误欢迎大家在评论区或私信指正，也欢迎大家一起交流学习机械臂内容。