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RSS订阅原创 我的创作纪念日2022
我深知技术没有上限，我自己在学习以及生活上的时间规划还有很多不足，在对一些理论以及代码的解析上面存在错误以及欠缺；我会继续努力，做有意义的事情，不负韶华；
2022-10-28 13:16:56
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原创 stm32串口发送数据包进行解析，实现人机交互
之前在正点原子的官方历程中我们就可以看到，在串口中断服务函数里面，对接受的数据用一个十六位的数据来判断是否接受完成（即是否在数据包的末尾接收到0x0D，0x0A，他们分别对应的是\r \n），利用高位处理状态，低位则将数据包。你可能会有一个疑问就是，为什么HEX的包头包尾设置为0xFF与0xFE，这是因为，如果在数据包中存在一样的数值，可能会导致接受混乱的时候，这两个数据是影响比较小的，毕竟接受的。1，串口的中断处理函数，在接受到数据中断以后，根据之前提到的状态机的知识判断数据的有效性；
2022-10-05 21:06:30
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原创 C语言结构体详解
int year;int day;int id;//学号 char * name;//名字 int age;//年龄 float score;//成绩 Birthday birthday;//生日 } Student;//数据类型 + 变量名 ： int a;float b;char c;return 0;}
2022-08-15 18:29:28
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原创 几类步进电机的原理
开始我们将小齿和底部的红色区域的小齿对齐，然后开始旋转一步，这时候，刚好和这个右侧的蓝色区域小齿对齐，我们在转动，则刚好和右侧黄色的小齿对齐，依次转动，当第四次的时候，转子的齿轮重新和底部红色的小齿对齐；但是注意一点的是，如果你抛开左边的电路图，只看右边的剖面的话，你很难判断出是，4相还是8相的，因为你不知道连线是怎么样的，注意这个点哦；你会发现，这种电机的转子相较与之前增多了，我们之前讨论的一些电机，虽然没有明确的说明，但是，你可以看到：转子都是只有两个齿的；就是步进电机每转动一个次，定子所改变的角度；.
2022-08-12 10:06:27
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原创 有刷与无刷电机的原理
而且细心的你肯定发现了，就是在转动的过程中L是在变化的，所以放慢来看，电极的受力是不稳定的，这也就导致了电机的转速也是不稳定的；那么具体是怎么样工作的呢：可以看到下图，电机上两两相对的线圈为一对，这样一共就是有三对，然后，原理就是正负极相互吸引，达到带动外围的磁永磁极转动的作用；当然，你可能还有一个问题是，有刷电机是设计的是环有小开口的环形结构，然后只需转动就可以实现电极的改变，那么这里怎么实现通电的开启，以及通电方向的改变呢？电机的大小，电机的额定电压，电机的额定电流，电机的空载转速，，，......
2022-08-12 07:50:35
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原创 Robot Arm 机械臂源码解析
由于我们用的是步进电机，运动的时候是一步一步的，并不是平滑的，这里假设在一个平面上面，一个x步进电机，一个y步进电机。那么放大它们所走的轨迹就会是阶梯状的。而它们也只能沿着网格运动。相当于有了一个最小的分辨率，这个分辨率就是一步。如下图所示，如果x，y电机同时走就能走出45度的斜线。在三维空间里面运动也是如此，你应该可以想象的出来；首先，是updateActualPosition，用来时时更新此时的差补位置，得到的是一个路径与时间t的函数（其中路径的范围为0，1，时间范围为0，dist/v）...
2022-07-21 10:30:15
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原创 怎么为typora配置一个可爱的小鲨鱼主题？
都说用typora做笔记，写东西比较方便，这半年用下来确实是如此，比word文档在某些方面确实是要方便的不少，然后如果你有一个漂亮的主题，确实是可以促进我们的学习积极性的；然后我对这个小鲨鱼的表情包情有独钟，然后将网上的一些案例稍作修改，得到了小鲨鱼的主题，自己用着感觉还不错，写这篇文章将主题分享给大家一起使用；......
2022-07-19 10:48:22
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原创 串级PID为什么外环输出时内环的期望值
是不是非常熟悉，好像控制器天生就有能力链接我们的物理世界，轻而易举的改变物理对象。但是仔细看，说破天，这个算法也就是一堆数学公式，输入的是数字，输出的也是数字，它怎么就能改变物理量呢？正如我们所想，几个数字不应该，也不能够直接改变物理量，真正能改变物理量的是执行器。所以更真实的控制图应该是这样的。我们应该感谢现在的执行器做的足够好，他们通常都有自己的驱动器，我们只需要通过输出一些简单的电平信号，驱动器就会帮助我们控制执行器。典型的执行器就是电机，电机的驱动器，例如电调，通常都是用PWM信号就可以控制。我们现
2022-06-30 18:41:13
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原创 Matlab学习笔记note1
MATLAB中的一些基础的操作：可以直接粘贴到编译器慢慢研究，每个语句我都有都有注释%%clear;%%清除工作区的变量clc;%%清空命令行dir;%%显示当前工作目录的文件清单与子文件cd;%%显示当前工作目录%%a = [1 2 3 4];b = [1; 2; 3; 4];ans1=a*b;%%结果是第a行第b列，那么计算规则就是第一个数的第a行依次乘以第二个数的第b列，后将结果相加/这里计算ans1时，由于a就只有一行，所以答案也就只有一行ans2
2022-05-18 17:55:39
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原创 51单片机升国旗项目的简单分析，以及涉及到的模块配置与使用
前言：这几天我在研究在单片机进行其他工作的时候去播放一些音乐，比如在步进电机转动的时候去播放蜂鸣器的电子音乐，这样岂不是一举两得。但是，后来时间我发现一个问题。就是无源蜂鸣器对时序的要求是比较严格的。或者说蜂鸣器就是根据发音频率的不同，来区别不同的音色。 在设计函数的时候中断函数的任务就是要使某一个特定的音色延时一段时间后再进行改变（取决于乐谱）在这个过程中，你可以认为蜂鸣器是一直保持在上一个音的频率震动的。所以，如果想将主函数中调节音色与时长的函数放到中断函数中去，那么导致的结果是，蜂鸣器从原来的在
2022-05-02 15:27:39
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原创 单片机语音模块JQ8900-16P的几种触发方式与源码配置
我先来讲一下这个模块方便在什么地方：（我没有做广告哈，有一说一）1，有SPI-flash，USB的接口直接连电脑显示U盘，替换音频很方便2，默认情况下有IO口按键触发，很方便播放指定的曲目，说白了你把那个接口用手捏着就可以播放，方便吧；3，IO口的触发的功能还可以自定义4，支持单线串口，与双线串口通讯（UART）还有一个原因就是引脚是焊接好的，对于新手而言，焊接排针还是有点点难度的端口定义与参数和单片机或者说是串口助手连线的时候，TX，RX交替连接。VPP是一线串口的引脚接的喇叭功放要
2022-05-02 12:45:20
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原创 单片机L298N电机驱动板的几种不同电压使用场景
L298N电机驱动版主要由两个核心组件构成L298N 驱动芯片78M05 稳压器模块参数：模块端口示意图：其中这个板载5V使能的这个跳线帽比较的复杂，其与稳压模块有关稳压模块能否生效完全取决于5V使能跳帽是否启用（拔掉禁用、插入启用，默认是板载连通的），这里分两种情况，接通和未接通：板载跳帽：当电源小于或等于12V时，内部电路由稳压器供电，并且5V引脚作为微控制器供电的输出引脚，即：VCC作为7805的输入，5V是7805的输出，从而可以为板载提供5v电压，为外部电路供电使用
2022-05-02 12:17:36
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原创 51单片机的定时器2的配置
学过一段时间单片机的你发现，中断服务函数可以在主函数进行的同时，进行一些对时间要求高的模块的配置时，则要用到定时器中断。而如果你要实现多个功能的操作，会使用多个定时器是必要的STC89C51单片机所有的资源中最不好搞清楚的就是定时器2，尤其是对于那些以前从来没有玩过单片机的新手。定时器2是新增资源，也是51单片机定时器里面功能最强大的一个定时器。 定时器2有三个模式，在这里我们只是介绍系统的简单配置与将定时器2当成一般递增/递减计数器的使用代码，剩下的模式可以自己查阅手册： 下面我带着大家简单配置一
2022-04-27 14:39:45
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原创 stm32中I2Cx的简单配置以及源码
首先我们看到F1系列单片机引脚的截图，可以看到PB7，PB8可以复用为I2C1接口。PB10，PB11可以复用为I2C2接口。在后面i2c产生起始位，以及使能的时候，会填入参数：i2cX，这时候要和复用的GPIO口对应的通讯线路一致从51单片机学习的时候可以知道，I2C接口需要配置上拉电阻。保证通讯，在这里上拉电阻配置在外面，所以说GPIO口复用的时候配置为开漏输出模式。I2C通讯的软件架构和之前的51单片机也略微有些不同：总体而言就是增加了官方的固件库：stm32f10x_i2c 用于配置底层
2022-04-16 10:13:49
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原创 51或stm32单片机OLED显示屏驱动及代码演示
OLED显示基本参数：•OLED（Organic Light Emitting Diode）：有机发光二极管•OLED显示屏：性能优异的新型显示屏，具有功耗低、相应速度快、宽视角、轻薄柔韧等特点•0.96寸OLED模块：小巧玲珑、占用接口少、简单易用，是电子设计中非常常见的显示屏模块•供电：3~5.5V，通信协议：I2C/SPI，分辨率：128*64常见的硬件连接方式：电亮方式：将分辨率为128*64的屏幕分为多个8x8像素块来显示：那么以8x8像素块为基本单位而言，行就有8个像素块，
2022-04-12 21:29:46
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原创 单片机超声波测距模块原理与源码解析
一、实验原理 1、根据超声波测距模块提供的数据手册，都会有时序图，模拟出对应时序，在指定时间内读出相应数据，其实计算公式就是s=(1/2)*(340/t)，340是超声波在空气中传递的速度，当然可能会有些误差，一般情况下，返回的数据都需要加工（按一定数学关系转化），才能变成真正需要的数据，所以看懂时序图很重要。 2、转化后的数据就可以通过串口发送给对应的显示外设，例如LCD，OLED之类的，这里就先用串口助手显示了。 3、根据返回的数据，可以设定一个阈值，当距离小于一个值或者大于一个值时
2022-04-09 21:11:41
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原创 单片机蓝牙模块的使用，以及配置控制舵机的源码
一、实验原理（如下图） 1、该模块与单片机采用串口通信，手机连接蓝牙模块，通过无线信号发送数据给蓝牙模块，蓝牙模块收到数据后会把数据通过串口（USART）发送给单片机，单片机收到数据（SUBF）以后，就可以对数据进行处理，解析，从而完成单片机对外设的控制。这里注意手机端发送的一般是16进制数据（HEX），或者也可以设置为发送ASCLL格式的数据。 2、此实验需要把蓝牙模块配置为从机模式，若模块出厂默认就是从机模式，就不需要配置了，（如果不知道默认是什么模式，可以查芯片手册或询问客服），如
2022-04-06 13:09:53
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原创 51单片机SG-90系列舵机的配置原理以及源码
一、实验原理1、舵机转动的原理（如下图所示）1，根据上图我们可以得知，要想控制舵机转动指定的角度，必须要让它在一定的周期（20ms）中，获得一定时间(分别是0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5sm)的高电平，具体对应关系，上图中已给出。1，现在我们要做的就是生成一个周期为20ms的PWM波，通过设定一个比较值（最大为20ms），用来控制我们的高电平时间，进而控制舵机转动指定角度。2、生成PWM波的原理（1）用定时来实现，设定一个初始值，使其溢出时间为500us，再设定一个计数值，控制P
2022-04-06 13:03:53
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原创 51单片机控制28BYJ48步进电机原理及代码
命名方式（以28BYJ48步进电机为例）28BYJ48步进电机的编号28-----步进电机的有效最大外径是28毫米B-----表示步进电机Y-----表示永磁式J-----表示减速型48-----表示四相八拍工作原理1、五线四相步进电机，不同相位得电会让步进电机的转子转动一个角度，按一定规律给不同的相位通电，就可以让步进电机连续转动，下表就是通电的顺序。表里面的顺，逆时针的方向只是代表相位给电时序，注：总共五条线，一个是VCC,剩下四条分别接上ABCD相.
2022-04-01 19:52:04
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原创 STC89C52单片机蜂鸣器介绍以及《孤勇者》歌曲代码示例
目录蜂鸣器介绍驱动电路三极管驱动集成电路驱动音乐的相关知识音符与计时器重装载值对应表将乐谱转换为宏定义的音调谱实际代码演示：蜂鸣器介绍蜂鸣器是一种将电信号转换为声音信号的器件，常用来产生设备的按键音、报警音等提示信号蜂鸣器按驱动方式可分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器有源蜂鸣器：内部自带振荡源，将正负极接上直流电压即可持续发声，频率固定无源蜂鸣器：内部不带振荡源，需要控制器提供振荡脉冲才可发声，调整提供振荡脉冲的频率，可发出不同频率的声音这里显然我们单片机
2022-03-26 21:35:36
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原创 stm32的陀螺仪芯片MPU6050的初始化寄存器配置
MPU6050读取数据步骤：1，检查MCU（主机）与MPU6050（姿态传感器）是否通信成功2，设置MPU6050为复位状态，并且100ms延时，确保复位完成3，唤醒MPU6050，选择PLL为时钟源4，配置6轴数据全部输出（3轴加速度与3轴陀螺仪）5，禁止所有中断（避免传感器读取到一个数据就中断，而耽误系统进程）6，设置MPU6050的内部采样频率以及低通滤波器（小的飞行器一一般设施在20~30Hz即可）7，设置陀螺仪与加速度计的满量程范围8，主处理芯片可以直接访问MPU6
2022-03-26 15:43:33
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原创 为什么需要串级PID控制（结合智能小车，四轴飞行器来解释）
先说四轴飞行器四轴飞行器中串级PID控制是由角度环与角速度环一起控制的可以这么简单的理解：角度环可以可以保证飞机按期望的角度飞行，单环控制时，具有很好的自稳性。但是打舵的时候跟随性就不够完美。可能会出现滞后，失衡的现象。角速度环可以使飞机尽可能的快速的达到期望值。（将角度环的期望值与角速度环的测量值进行PID控制；角速度是由陀螺仪测出来的，测量值一般不容易受到干扰并且角速度变化的也是比较快的，加快了反应速度）为什么要引入角速度环？我们发现，虽然可以用PWM使得电机的转速与输入值成正比
2022-03-24 11:55:54
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原创 四轴姿态控制系统组成以及电机动力分配的算法实现
基本的闭环控制图如下：将各个控制单元对应到无人机上，可以做出Pitch角的反馈控制框图：四轴姿态PID控制单级控制框图如下：串级控制框图如下：主要是在角度控制的基础上，增加了角速度控制。期望姿态角与姿态结算出来的角度进行角度PID控制，输出的角度值，是离散型数据。又因为w（角速度）=a（角度）/t（时间）。所以可以认为输入的也是角速度。于是就实现了外环PID值作为内环PID的期望值目的。再结合陀螺仪比较精准的采集角速度的原理。内环的角速度控制可以保...
2022-03-24 10:49:45
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原创 四轴飞行器偏航角不同飞控的C语言实现方法
偏航角的控制与俯仰角以及翻滚角不同。俯仰角以及翻滚角都是要随着遥控器改变，特别是遥控器归中的时候，就俯仰角以及翻滚角也要归0。但是偏航角最大的区别就是遥控器归中后不需要恢复。蓝鸟飞行器：对于Z轴偏航角的控制：是对接受来的遥控器数据进行分段处理，当大于某一值的时候，对期望的偏航角度值进行累加。由于是分段控制，所以遥控器摇杆归位以后，期望的偏航角度值并不归0。所以不会出现摇杆归位后，飞机又转回去的现象。特点：偏航角数据分段处理不同担心在打油门的时候误触偏航角Z轴有角度环PID控制，所
2022-03-21 18:14:23
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原创 四轴飞行器PID调参建议
在动态控制中，我们通过调整PID三个参数来获得动力，同时消除振荡，找到对你当前的飞行场景来说更优的手感。P（Propotional）是比例的简称。“P”单元控制着控制系统的所有动力，以达到所需的输出。如果“P”单元没有足够的输出，无人机就没有足够的动力来反馈你的控制命令；如果“P”单元输出过大，无人机就会反应过度，发生振荡。它的特点和弹簧完全一致。简单来说，它的作用就是测量无人机当前位置与目标位置的距离。这个距离越远，就需要更大的力给掰回去。P越大，“弹簧”越硬，回复的速度越快，震动的频率也
2022-03-20 09:12:06
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原创 用一个生活的小实例讲讲PID控制
如果还是不理解这里的PID控制的话，我们来举一个简单的烧水的例子：基本场景： 烧水的时候，我们设定在温度达到100摄氏度的时候就停止加热，由于水温是有时间滞后性的。所以停止加热以后，水温并不会立即停止在100摄氏度，而是要达到100摄氏度以上，随后又降温到100摄氏度以下。然后系统检测温度低于100摄氏度，然后就又开始加热。然后进入一个这样的加热放热的循环。我们可以发现问题就是系统一直是在100摄氏度上下进行浮动。 这里说明一下什么是时间滞后性，例如变量水温就具有时间滞后性，就是打开加热器以后
2022-03-11 19:48:44
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原创 四轴飞行器Mahony姿态结算
首先我们要搞明白姿态结算在飞控中的位置：简而言之就是将采集的数据通过算法转换为可以供姿态控制使用的欧拉角，较为精准的数据转换思路：在计算的时候我们一般将欧拉角（当然也可以叫做方向角）转换成四元数来计算：飞行的姿态可以用欧拉角描述的方向余弦矩阵来表示，因为欧拉角存在万向节“死锁”的问题，所以不适合全姿态飞行器，飞行的姿态也可以用四元数描述的方向余弦矩阵来表示。两者的方向余弦矩阵数据一一对应。所以我们将四元数作为中间量进行运算，最后的结果转换为欧拉角，这样就可以解决“死锁......
2022-03-06 20:46:11
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原创 stm32单片机GPIO
在我们应用的库函数中也确实可以看到有一个结构体定义了这些模式的寄存器该如何配置（这里库函数的版本为v3.50）下面是GPIO的不同模式对应的电路图：代码演示：主函数（）（这里出现乱码在keil5中的修改中将editor更改为ANSI即可）在GPIO的输入中主要掌握这4个库函数的运用（具体的方法要在库函数stm32xxx_gpio_c的文件中查看）GPIO_Init（）GPIO_ResetBits（）GPIO_SetBits（）GPIO_Writ...
2022-02-26 20:05:15
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原创 PID原理以及C语言的代码实现
PID控制系统的基本构架实际就是我们耳熟能详的反馈控制，这里将PID与之进行类比：PID控制思想： 我们在单片机中不可能实现连续的控制（不可能说都去进行PID控制，否则就进入了死循环，不能进行其他的操作），所以说这里在使用的是PID控制器离散型分析，顾名思义就是说我们获取的数据不是连续的，而是每隔相同的时间进行获取（这个和我们单片机的中断相吻合）注意这里是定义的一个PID_TYPE的一个结构体变量方便了我们管理数据还有一个巧妙的地方是代码运用了积分分离...
2022-02-25 18:58:11
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原创 stm32单片机在keil中如何建立工程模板
1，建立工程文件夹，Keil中新建工程，选择型号2，工程文件夹里建立Start、Library、User等文件夹，复制固件库里面的文件到工程文件夹3，工程里对应建立Start、Library、User等同名称的分组，然后将文件夹内的文件添加到工程分组里4，工程选项，C/C++，Include Paths内声明所有包含头文件的文件夹5，工程选项，C/C++，Define内定义USE_STDPERIPH_DRIVER6，工程选项，Debug，下拉列表选择对应调试器，Settings，Flas
2022-02-23 21:49:03
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原创 STC89C52单片机中指针的运用与实际案例演示
目录小端分配的方式C语言中*的功能数据宽度传递参数传递返回值直接访问物理地址下的数据访问硬件指定内存下的数据，如设备ID号等将复杂格式的数据转换为字节，方便通信与存储指针(Pointer)是C语言的一个重要知识点，其使用灵活、功能强大，是C语言的灵魂指针与底层硬件联系紧密，使用指针可操作数据的地址，实现数据的间接访问小端分配的方式：将由小到大的数字依次存储在由小到大的地址中，这种存储方式叫小端分配数组内部不同变量之间也是按地址由小到大的顺序来储存，中间
2022-02-15 14:24:24
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原创 单片机实现简易计算器功能，附有解析与代码
首先硬件部分用到LCD1602显示屏，还有矩阵键盘这里这里不用数码管的原因是，数码管还有扫描等等，所以比较复杂，转而利用的是想对简单的LCD1602来显示软件部分很显然要设计加减乘除各各运算子程序，但是我们初次设计，所以计算的位数比较少，所以将变量与变量相作用的结果用第三个变量储存起来，然后在进行显示就就行了。然后在输入时有小数点键，所以输入数可能为整数也可能为小数，那么可能的情况有整数x整数小数x整数整数x小数小数x小数这些都要涉及到，比如说在输入完一个数的
2022-02-15 13:13:39
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原创 STC89C52单片机独立按键与矩阵键盘的消抖与扫描
目录有消除按键的机械抖动的原因：消除抖动的方法有硬件和软件两种方法： 硬件方法 软件方法键盘的分类：按键消抖的相关优化： 用while来判断：用if来判断：代码示例有消除按键的机械抖动的原因：通常的按键所用开关为机械弹性开关。由于机械触电的弹性作用，按键在闭合及断开的瞬间均伴随有一连串的抖动。键抖动会引起一次按键被误读多次。为了确保CPU对键的一次闭合仅作一次处理，必须去除抖动。消...
2022-02-07 18:28:28
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原创 STC89C52单片机AD/DA介绍与代码演示
D/A转换一般由电阻解码网络、模拟电子开关、基准电压、运算放大器等组成。按电阻解码网络的组成形式，将D/A转换器分成有权电阻解码网络D/A转换器、T型电阻解码网络D/A转换器、倒T型电阻解码网络D/A转换器和开关树型电阻解码网络D/A转换器等。 ...
2022-02-07 14:35:58
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原创 STC89C52单片机红外遥控中断以及代码显示
红外遥控简介红外遥控是利用红外光进行通信的设备，由红外LED将调制后的信号发出，由专用的红外接收头进行解调输出通信方式：单工，异步红外LED波长：940nm通信协议标准：NEC标准基本发送与接收空闲状态：红外LED不亮，接收头输出高电平发送低电平：红外LED以38KHz频率闪烁发光，接收头输出低电平发送高电平：红外LED不亮，接收头输出高电平51单片机的外部中断STC89C52有4个外部中断STC89C52的外部中断有两种触发方式：..
2022-02-06 19:34:50
7312
原创 STC89C52单片机可调速电机及呼吸灯（PWM）代码演示
目录直流电机介绍电机的驱动电路PWM介绍PWM重要参数 PWM的产生方法代码演示1，调速电机2，呼吸灯直流电机介绍直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转直流电机主要由永磁体（定子）、线圈（转子）和换向器组成除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等步进电机：构造上角度上有磁铁，可以精确到角度舵机：控制方向的电机无刷电机与空心杯电机：都是...
2022-02-05 10:04:29
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原创 STC89C52单片机LCD1602显示屏介绍与代码演示
目录LCD1602显示屏介绍引脚介绍内部结构框图存储器DDRAM储存器地址CGRAM与CGROM的地址时序介绍LCD1602快捷指令LCD1602指令操作流程：字符、字符串的显示各种进制的数字显示在LCD1602上显示十进制数字在LCD1602上显示十六进制数字在LCD1602上显示二进制数字LCD1602显示屏介绍LCD1602（Liquid Crystal Display）液晶显示屏是一种字符型液晶显示模块，可以显示ASCII码的...
2022-02-04 16:44:09
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原创 STC89C52单片机单线通信（DS18B20温度）
目录DS18B20介绍DS18B20温度传感器结构图：DS18B20温度传感器操作配置：单总线介绍单总线规范单总线时序结构初始化：发送一位：（主机到从机）接收一位：（从机到主机）发送一个字节：接收一个字节：代码示例：单线通信函数：DS18B20介绍DS18B20是一种常见的数字温度传感器，其控制命令和数据都是以数字信号的方式输入输出，相比较于模拟温度传感器，具有功能强大、硬件简单、易扩展、抗干扰性强等特点测温范围：-55°C 到 +125°.
2022-02-04 15:25:56
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