计算平面机构自由度时应注意的事项

a.正确计算运动副的数目

(1)注意复合铰链：

两个以上的构件在同一处以转动副连接就构成复合铰链

(2)K个构件，K-1个转动副

(3)多导路重合或平行的移动副，1一个移动副

(4)两构件——多处接触——多轴线重合的转动副：1个转动副

(5)两构件——多处接触——接触点处公法线重合的高副：1个高副

(6)两构件——多处接触——接触点处公法线不重合的高副重合高副，即看成2个高副或看成低副

b.去除局部自由度

(1)定义：

在有些机构中，某些机构所产生的局部运动并不影响其他构件的运动，称这种局部运动的自由度为局部自由度

(2)计算：

将局部自由度减去

(3)作用：

滑动摩擦→滚动摩擦，减小磨损和摩擦

c.去除虚约束

Ⅰ两构件运动轨迹重合的点

转动副连接：该转动副为虚约束——去掉该转动副及与转动副相连的一个构件

Ⅱ两运动构件上距离始终不变两点

双转动副连接：该双转动副为虚约束——去掉改双转动副及双转动副之间的连接件

Ⅲ机构重复部分

不影响运动传递：该重复部分为虚约束——去掉该重复部分

Ⅳ说明

1、若结构中出现特殊几何关系，如平行且相等、对称、重复关系等，此时就需注意分析是否为虚约束

2、虚约束作用：改善机构受力情况，增加机构刚度

3、虚约束要求机构有较高的加工精度和装配精度；当达不到精度要求时，虚约束将成为有效约束，继而影响机构运动的可能性和灵活性