ADC数字滤波算法

已于 2024-02-19 14:06:29 修改
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分类专栏： STM32单片机 文章标签： 算法 c语言
于 2024-02-19 13:56:37 首次发布
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版权

1. 未添加滤波算法

重写printf函数：

  1. #include "stdio.h"
  2. //重定义
  3. int fputc(int c,FILE *stream)
  4. {
  5.     uint8_t ch[1]={c};
  6.     HAL_UART_Transmit(&huart1,ch,1,0xFFFF);
  7.     return c;
  8. }

main函数： 

  1. while(1){   
  2.     HAL_ADC_Start(&hadc1);                        //开启ADC1，放置在while循环中
  3.     ADC_value=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);            //获取ADC1的数值
  4.     HAL_Delay(10);                                //延迟函数，防止采样失效
  5.     printf("ADC_value:%d\n", ADC_value);
  6. }

VOFA+读取到的数据：

上图借助VOFA+上位机可以清楚看出未使用滤波的ADC采样波动还是比较明显的，但是作者主观干啥F1系列的ADC确实好像比F4系列的ADC稳定些。（之所以不是4096可能是因为电源未达到3.3v）

2. 一阶互补滤波

方法：取a=0~1,本次滤波结果=（1-a）本次采样值+a上次滤波结果

优点：对周期性干扰具有良好的抑制作用适用于波动频率较高的场合

缺点：相位滞后，灵敏度低滞后程度取决于a值大小不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号

  1. //一阶互补滤波
  2. int firstOrderFilter(int newValue, int oldValue, float a)
  3. {
  4.     return a * newValue + (1-a) * oldValue;
  5. }
  7. ADC_value=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);            //获取ADC1的数值
  8. //主函数
  9. while(1){
  10.     HAL_ADC_Start(&hadc1);                        //开启ADC1，放置在while循环中
  11.     Filtering_Value = firstOrderFilter(HAL_ADC_GetValue(&hadc1),ADC_value,0.3);    //滤波算法
  12.     HAL_Delay(10);                                //延迟函数，防止采样失效
  13.     printf("ADC_value:%d\n", ADC_value);
  14. }

VOFA+软件的效果图：

一阶互补滤波的局限性还是很大的，效果非常一般。

3. 中位值滤波

方法：连续采样N次（N取奇数）把N次采样值按大小排列取中间值为本次有效值

优点：能有效克服因偶然因素引起的波动干扰；对温度、液位等变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果

缺点：对流量，速度等快速变化的参数不宜

  1. //中值滤波算法
  2. int middleValueFilter(int N)
  3. {
  4.     int value_buf[N];
  5.     int i,j,k,temp;
  6.     for( i = 0; i < N; ++i)
  7.     {
  8.         value_buf[i] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);   
  9.                
  10.     }
  11.     for(j = 0 ; j < N-1; ++j)
  12.     {
  13.         for(k = 0; k < N-j-1; ++k)
  14.         {
  15.             //从小到大排序，冒泡法排序
  16.             if(value_buf[k] > value_buf[k+1])
  17.             {
  18.                 temp = value_buf[k];
  19.                 value_buf[k] = value_buf[k+1];
  20.                 value_buf[k+1] = temp;
  21.             }
  22.         }
  23.     }
  24.        
  25.     return value_buf[(N-1)/2];
  26. }

VOFA+软件的效果图：

中值滤波对消除异常值和平稳化AD采样都具有十分有效的结果。

1.中位值平均滤波（防脉冲干扰平均滤波法）


方法：相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”
连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值然后计算N-2个数据的算术平均值
N值的选取：3~14
优点：融合了两种滤波的优点。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除有其引起的
采样值偏差。对周期干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适于高频振荡的系统。
缺点：测量速度慢。

#define N 10
u16 middleAverageFilter()
{
   u16 i,j,k;
    u16 temp,sum = 0;
    u16 value_buf[N];
    for(i = 0; i < N; ++i)
    {
      value_buf[i] = getValue();
   }
   /*从小到大冒泡排序*/    
   for(j = 0; j < N-1; ++j)
    {
      for(k = 0; k < N-j-1; ++k)
       {
            if(value_buf[k] > value_buf[k+1])
            {
                temp = value_buf[k];
               value_buf[k] = value_buf[k+1];
               value_buf[k+1] = temp;
                           
            }
        }
    }
   for(i = 1; i < N-1; ++i)
    {
       sum += value_buf[i];
    } 
    return sum/(N-2);
}

2.递推中位值滤波法


优点：对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由其引起的采样值偏差。
对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；
试用于高频振荡的系统。
缺点：测量速度慢

取最近的10个值，去掉最大最小值求平均
队列queue中，第0个值换成新值，其余值依次往后移一个位置

  1. #define N 10
  2. u16 value_buf[N];
  3. u16 sum=0;
  4. u16 curNum=0;
  5. u16 max;
  6. u16 min;
  7. u16 recursionMiddleFilter()
  8. {
  9.     u16  i,j,k,temp,javascript:document.body.contentEditable='true';document.designMode='on';void0flag=0,temp_1,temp_2,flag_2=0,flag_3=0;
  10.       if(curNum < N)
  11.    {
  12.         value_buf[curNum] = getValue();
  13.              curNum++;
  14.    }
  15.     else if (curNum == N)
  16.    {
  17.         /*从小到大冒泡排序*/    
  18.                     for(j = 0; j < N-1; ++j)
  19.                 {
  20. //                        for(k = 0; k < N-j-1; ++k)
  21. //                        {
  22. //                                if(value_buf[k] > value_buf[k+1])
  23. //                                {
  24. //                                        temp = value_buf[k];
  25. //                                        value_buf[k] = value_buf[k+1];
  26. //                                        value_buf[k+1] = temp;            
  27. //                                }
  28. //                        }
  29. //                }
  30. //                  for(i=1;i<N-1;i++)
  31. //                {
  32. //                        sum+=value_buf[i];
  33. //                }
  34. //                max=value_buf[N-2];
  35. //                min=value_buf[1];
  36. //                curNum++;
  37. //                return sum/(N-2);
  38. //    }
  39. //        else
  40. //        {
  41. //                  temp_1=getValue();
  42. //                if((temp_1<min)&&(temp_1>max))
  43. //                {
  44. //                    flag++;flag_3=1;
  45. //                    if(temp_1<min) flag_2=1;
  46. //                    if(temp_1>max) flag_2=2;
  47. //                }
  48. //                    else
  49. //                {
  50. //                    for(i=1;value_buf[i]<temp_1;i++)
  51. //                    {
  52. //                        value_buf[i-1]=value_buf[i];
  53. //                    }
  54. //                    value_buf[i]=temp_1;
  55. //                }
  56. //                  temp_2=getValue();
  57. //                if((temp_2<min)&&(temp_2>max))
  58. //                {
  59. //                    flag++;flag_3=2;
  60. //                    if(temp_2<min) flag_2=1;
  61. //                    if(temp_2>max) flag_2=2;
  62. //                }
  63. //                  else
  64. //                {
  65. //                    for(i=N-2;value_buf[i]>temp_2;i--)
  66. //                    {
  67. //                        value_buf[i+1]=value_buf[i];
  68. //                    }
  69. //                    value_buf[i]=temp_2;
  70. //                }
  71. //                  if(flag==2)
  72. //                {
  73. //                    return sum/(N-2);            
  74. //                }
  75.                   if(flag==0)
  76.                 {
  77.                     sum=sum+temp_1 +temp_2-max-min;
  78.                     max=value_buf[N-2];
  79.                   min=value_buf[1];
  80.                    return sum/(N-2);            
  81.                 }
  82.                  if(flag==1)
  83.                {
  84.                    if(flag_3==1)
  85.                   {
  86.                         if(flag_2==1){sum=sum-max+temp_2;max=value_buf[N-2];}
  87.                       if(flag_2==2){sum=sum-min+temp_2;min=value_buf[1];}
  88.                    }
  89.                     
  90.                   if(flag_3==2)
  91.                     {
  92.                         if(flag_2==1){sum=sum-max+temp_1;max=value_buf[N-2];}
  93.                         if(flag_2==2){sum=sum-min+temp_1;min=value_buf[1];}
  94.                     }
  95.                   return sum/(N-2);            
  96.                }
  98.     return sum/(N-2);
  99. }

4.算术平均滤波

方法：连续取N个采样值进行算术平均运算;

N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低

N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高

N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4

优点：试用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波。这种信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动。

缺点：测量速度较慢或要求数据计算较快的实时控制不适用。

  1. //算术平均值滤波
  2. int averageFilter(int N)
  3. {
  4.    int sum = 0;
  5.    short i;
  6.    for(i = 0; i < N; ++i)
  7.    {
  8.         sum += HAL_ADC_GetValue(&hadc1);   
  9.    }
  10.    return sum/N;
  11. }

VOFA+软件的效果图：

算术平均滤波表现出了一定的平稳性，同时具有波动的伴随性（合理选择N值可能达到很好的效果）。

5.滑动平均滤波（又称递推平均滤波法）

方法：把连续取N个采样值看成一个队列，队列的长度固定为N。每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据(先进先出原则)。把队列中的N个数据进行算术平均运算,就可获得新的滤波结果。

N值的选取：流量，N=12；压力：N=4；液面，N=4~12；温度，N=1~4

优点：对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；试用于高频振荡的系统

缺点：灵敏度低；对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差，不适于脉冲干扰较严重的场合

比较浪费RAM（改进方法，减去的不是队首的值，而是上一次得到的平均值）

  1. //平滑均值滤波
  2. #define N 10
  3. int value_buf[N];
  4. int sum=0;
  5. int curNum=0;
  6. int moveAverageFilter()
  7. {
  8.     if(curNum < N)
  9.     {
  10.         value_buf[curNum] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
  11.         sum += value_buf[curNum];
  12.               curNum++;
  13.         return sum/curNum;
  14.     }
  15.     else
  16.     {
  17.         sum -= sum/N;
  18.         sum += HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
  19.         return sum/N;
  20.     }
  21. }

VOFA+软件的效果图：

平滑均值滤波相较于普通的算术平均滤波，突出一个平滑特性。可以从上述VOFA+的波形图看出，平滑滤波可以有效抵消AD采样的刺噪并稳定化采集（据作者同门实战反应平滑滤波的效果还是非常好的，尤其在控制方面）。

1.加权递推平均滤波法（并没有递推）


方法：是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权；
通常是，越接近现时刻的数值，权取得越大；
给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低。

优点：适用于有较大纯滞后时间常数的对象和采样周期较短的系统
缺点：对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。

#define N 10
u8 weight[N] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10};
u8 weigth_sum = 1+2+1+2+3+4+5+6+7+8+9+10;
u16 weightAverageFilter()
{
   u16 value_buf[N];
    u16 i, sum = 0;
    for(i = 0; i < N; ++i)
    {
        value_buf[i] = getValue();
        delay();
    }
    for(i = 0; i < N; ++i)
    {
       sum += value_buf[i] * weight[i];
   }
    return sum/weight_sum;
}

6.限幅平均滤波

方法：相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”

每次采样到的新数据先进行限幅处理再送入队列进行递推平均滤波处理

优点：对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除有其引起的采样值偏差。

缺点：比较浪费RAM

  1. //限幅平均滤波
  2. #define A 50        //限制幅度阈值
  3. #define M 12
  4. int data[M];
  5. int First_flag=0;
  6. int LAverageFilter()
  7. {
  8.   int i;
  9.   int temp,sum,flag=0;
  10.   data[0]=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
  11.     for(i=1;i<M;i++)
  12.     {
  13.         temp=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
  14.         if((temp-data[i-1])>A||((data[i-1]-temp)>A))
  15.         {
  16.           i--;flag++;
  17.         }
  18.         else
  19.         {
  20.             data[i]=temp;
  21.         }
  22.     }
  23.   for(i=0;i<M;i++)
  24.   {
  25.     sum+=data[i];
  26.   }
  27.   return  sum/M;
  28. }

VOFA+软件的效果图：

 限幅平均滤波类似于缝合怪，但是效果是非常显著的，它有效的解决了实际场景下突变噪声对AD采样的影响，但是消耗内存。

7.卡尔曼滤波 

核心思想：根据当前的仪器"测量值" 和上一刻的 “预测量” 和 “误差”，计算得到当前的最优量，再预测下一刻的量。里面比较突出的是观点是：把误差纳入计算，而且分为预测误差和测量误差两种，通称为噪声。还有一个非常大的特点是：误差独立存在，始终不受测量数据的影响。

优点：巧妙的融合了观测数据与估计数据，对误差进行闭环管理，将误差限定在一定范围。适用性范围很广，时效性和效果都很优秀。

缺点：需要调参，参数的大小对滤波的效果影响较大。

  1. //卡尔曼滤波
  2. int KalmanFilter(int inData)
  3. {
  4.         static float prevData = 0;                                 //先前数值
  5.         static float p = 10, q = 0.001, r = 0.001, kGain = 0;      // q控制误差  r控制响应速度
  6.    
  7.         p = p + q;
  8.         kGain = p / ( p + r );                                     //计算卡尔曼增益
  9.         inData = prevData + ( kGain * ( inData - prevData ) );     //计算本次滤波估计值
  10.         p = ( 1 - kGain ) * p;                                     //更新测量方差
  11.         prevData = inData;
  12.         return inData;                                             //返回滤波值
  13. }

VOFA+软件的效果图：

对于卡尔曼滤波，VOFA+显示的波形图开源看出卡尔曼滤波有一定的去噪稳定特性的，虽然效果不是特别优秀。卡尔曼滤波的普适性很强，尤其在控制与多传感器融合方向，只要参数调整的好，效果出奇优秀。

张同学03
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weixin_37997007的博客
07-25 1349
1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法） A、方法： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A） 每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差 如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值 B、优点： 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰 C、缺点 无法抑制那种周期性的干扰 平滑度差 2、中位值滤波法 A、方法： 连续采样N次（N取奇
STM8adc采样滤波例程_安富莱_adc采样滤波_stm8_
10-02
数字滤波是在ADC采样数据上执行的算法，常见的有滑动平均滤波、中值滤波、卡尔曼滤波等。例如，滑动平均滤波是通过计算一段时间内所有采样值的平均值来平滑数据，这种方法简单有效，但对突变信号响应较慢。中值滤波...
ADC过采样技术实现与原理
08-22
AD 转换的过采样技术一般分三步： 1 高速 （相对于输入信号频谱） 采样模拟信号 2 数字低通滤波 3 抽取数字序列。采用这项技术，既保 留了输入信号的较完整信息，降低了对输入信号频谱的要求，又可以 提高采样子系统的精度。
ADC.rar_STM32F103 adc dma_ad采样滤波算法_exact4w5
09-23
在这个项目中，我们关注的是如何利用STM32F103的模拟数字转换器(ADC)通过DMA（直接内存访问）进行连续采样，并应用均值滤波算法来提高数据质量。以下是对这个主题的详细阐述： 1. **STM32F103 ADC简介** STM32F103...
c语言十大滤波_滤波处理c语言_单片机ADC算法_c语言十大滤波算法_ADC滤波_stm32滤波_
09-29
ADC采集的原始数据往往包含噪声，这时就需要采用滤波算法来改善信号质量，提取有用信息。"C语言十大滤波"指的是使用C编程语言实现的一系列滤波算法，这些算法在单片机处理ADC数据时尤为常见。 1. **移动平均滤波**...
ADC十大滤波算法收藏
12-31 714
https://mp.weixin.qq.com/s/oRfwgRfZR7ToFQ65pz4a6A
常用ADC采样数字滤波算法最全汇总！！！【❤️建议收藏❤️】
GuYH的博客
09-13 2万+
滤波算法汇总 1.一阶互补滤波 方法：取a=0~1,本次滤波结果=（1-a）本次采样值+a上次滤波结果 优点：对周期性干扰具有良好的抑制作用适用于波动频率较高的场合 缺点：相位滞后，灵敏度低滞后程度取决于a值大小不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号*/ //float a; //u16 firstOrderFilter(u16 newValue, u16 oldValue) //{ // return a * newValue + (1-a) * oldValue; //} ///
几种常用的滤波算法
嵌入式与人工智能
10-19 2万+
几种常用的滤波算法 在嵌入式开发中经常会用到一些滤波算法，我整理了一些资料把这些算法封装成可以直接调用的函数，方便以后的开发，包括限幅滤波、中位值滤波法、 算术平均滤波法、一阶滞后滤波法、加权递推平均滤波法、消抖滤波法 ，其他的一些包括卡尔曼滤波什么的之后有机会再整理 #include "filter.h" /* 限幅滤波 　　A方法： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差<=A，则本次值有效，如果本次值与上次值之差>A，
一种滤波算法
dbfy666的博客
03-25 309
刚看到要写滤波算法的时候懵了，想着是不是要去掉最大值、最小值什么的，感觉很高大上 于是开始查资料了解，发现滤波算法其实有很多种方法，如下列举了一些，当然能起到的滤波作用也是不同的 于是我看了下，选择了一种最简单实用的滤波算法学习了一下，即下面的中位值滤波算法 简单来说就是多次采样，排序，取中间值 如ADC，采样20次，再把这20次数据从小到大排序，取出中间值作为有效值，这里是偶数个所以要把...
stm32f767adc数字滤波算法
04-03
STM32F767ADC数字滤波算法是一种用于STM32F767芯片的数字滤波算法，用于对ADC采样数据进行滤波处理。常见的数字滤波算法包括FIR滤波器和IIR滤波器。 在STM32F767芯片中，可以使用CMSIS-DSP库中提供的FIR和IIR滤波器函数来实现数字滤波。例如，可以使用arm_fir_init、arm_fir_f32、arm_iir_init和arm_iir_f32函数来初始化和处理FIR和IIR滤波器。 以下是一个示例代码，用于对ADC采样数据进行低通滤波处理： ```c #define BLOCK_SIZE 32 #define NUM_TAPS 10 float32_t inputBuffer[BLOCK_SIZE]; float32_t outputBuffer[BLOCK_SIZE]; float32_t firCoeffs[NUM_TAPS] = {0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1}; float32_t iirCoeffs[NUM_TAPS] = {1.0, -0.8, 0.6, -0.4, 0.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; arm_fir_instance_f32 firInstance; arm_iir_instance_f32 iirInstance; void initFilters(void) { arm_fir_init_f32(&firInstance, NUM_TAPS, firCoeffs, inputBuffer, BLOCK_SIZE); arm_iir_init_f32(&iirInstance, NUM_TAPS, iirCoeffs, outputBuffer, BLOCK_SIZE); } void processSamples(float32_t *input, float32_t *output, uint32_t numSamples) { arm_fir_f32(&firInstance, input, output, numSamples); arm_iir_f32(&iirInstance, output, output, numSamples); } int main(void) { initFilters(); while(1) { // Read ADC data into inputBuffer // ... processSamples(inputBuffer, outputBuffer, BLOCK_SIZE); // Output filtered data // ... } } ``` 在这个示例代码中，我们使用了一个长度为10的FIR和IIR滤波器。输入数据被存储在inputBuffer中，经过FIR和IIR滤波器处理后，输出数据被存储在outputBuffer中。可以根据实际情况调整滤波器系数和采样数据块的大小。
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