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PCL点云处理
以点云配准为例,探索PCL库中处理点云的各种功能。
今天也要debug
在读研究僧,涉及计算机视觉、人工智能等领域。
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点云中的一些名词解释
主要用于点云重建工作的损失函数,S1和S2分别为两组点云,第一项为S1中任意一点到S2的最小距离平方和的均值,第二项为S2中任意一点到S1的最小距离平方和的均值。刚体作定点运动,自由度为3,Oxyz为全局坐标(保持不动),OXYZ为局部坐标(随物体动)欧拉角是用于描述刚体方向的三个角,三个角通常被定义为。......原创 2022-08-09 17:27:55 · 2259 阅读 · 0 评论 -
读写数据的路径设置
代码】读写数据的路径设置。原创 2022-07-19 20:55:54 · 270 阅读 · 0 评论 -
VTK处理网格数据
例如,可以为其中的每个点定义曲率属性数据,也可以为其中的每一个单元定义一个法向量属性数据。在VTKPolyData可视化中会利用这些属性数据直接或者间接计算单元或点的颜色。VTKPolyData主要由几何结构数据、拓扑结构数据、属性数据组成。与几何结构数据和拓扑结构数据相关联,属性数据可以是标量、向量或者张量。这些点根据一定的连接关系组成的单元数据;表明集合点集之间的拓扑关系。...原创 2022-07-17 17:46:30 · 682 阅读 · 0 评论 -
PCL和VTK的解读
pclremoveNaNFromPointCloud(*cloud_src_o,*cloud_src_o,indices_src);//其中第一个参数为初始点云,第二个参数为去除无效点后的点云,索引为输出点云在输入点云中的索引。//点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量,由K个最近点拟合出的平面法向量即当前扫描点的法向量。//一个NaN表明测量传感器距离到该点的距离值是有问题的,可能是因为传感器太近或太远,或者因为表面反射。2.计算点云表面法线。......原创 2022-07-14 22:24:26 · 1090 阅读 · 0 评论 -
PCL 1.8.1+VS2017吐血配置成功
一直在做点云相关内容,虽然PCL库很方便,但配置起来太麻烦了,一开始尝试几次都没有成功,很搞心态。直到今天,还是在生日当天,终于配置成功了呜呜,流下了激动的泪水,这真的是最棒的礼物了,所以马不停蹄的记录一下。其实其他博客对相关步骤说明的已经很清晰了,但跟着配置下来总会出现各种各样的问题,很大程度上是安装目录、版本等不同导致的,所以要真正明白每一步骤的作用并耐心一一解决出现的bug。接下来就简要梳理下核心步骤,主要是对整个安装过程有个宏观了解。一、安装PCL这里选取的是PCL1.8.1,我安装原创 2022-02-25 16:01:36 · 3710 阅读 · 6 评论 -
PCL计算点云分辨率
点云的密集程度可以用两点之间的间隔距离表示,即求点云中平均两点之间的距离。原创 2022-07-07 22:14:00 · 1920 阅读 · 4 评论 -
PCL点云的旋转平移矩阵
代码】PCL点云的旋转平移矩阵。原创 2022-07-15 22:51:26 · 4423 阅读 · 0 评论