1.重采样
2.欧拉角
欧拉角是用于描述刚体方向的三个角,三个角通常被定义为 α , β , γ , 或者 φ , θ , ψ
刚体作定点运动,自由度为3,Oxyz为全局坐标(保持不动),OXYZ为局部坐标(随物体动)
从Oxyz到OXYZ:
3.Chamfer distance倒角距离
主要用于点云重建工作的损失函数,S1和S2分别为两组点云,第一项为S1中任意一点到S2的最小距离平方和的均值,第二项为S2中任意一点到S1的最小距离平方和的均值
4.去中心化
每个点减去点云中心点,可以用于局部坐标系的建立,即将中心点设为数据的中心为(0,0)