EasyRL蘑菇书学习笔记（深度学习基础）

6.1 强化学习与深度学习的关系

从训练模式上来看，深度学习和强化学习，尤其是结合了深度学习的深度强化学习，都是基于大量的样本来对相应算法进行迭代更新并且达到最优的，这个过程我们称之为训练。但与另外两者不同的是，强化学习是在交互中产生样本的，是一个产生样本、算法更新、再次产生样本、再次算法更新的动态循环训练过程，而不是一个准备样本、算法更新的静态训练过程。

这本质上还是跟要解决的问题不同有关，强化学习解决的是序列决策问题，而深度学习解决的是“打标签”问题，即给定一张图片，我们需要判断这张图片是猫还是狗，这里的猫和狗就是标签，当然也可以让算法自动打标签，这就是监督学习与无监督学习的区别。而强化学习解决的是“打分数”问题，即给定一个状态，我们需要判断这个状态是好还是坏，这里的好和坏就是分数。当然，这只是一个比喻，实际上强化学习也可以解决“打标签”问题，只不过这个标签是一个连续的值，而不是离散的值，比如我们可以给定一张图片，然后判断这张图片的美观程度，这里的美观程度就是一个连续的值，而不是离散的值。

6.2线性回归

在这类问题中，这样的关系可以用模型来表述，我们的目标是求得一组最优的参数θ∗ ，使得该模型尽可能地能够根据房屋的 m个特征准确预测对应的房价。这类问题也叫做拟合问题，比如我们可以用一条直线来拟合一组散点，这条直线代表的就是模型。用来拟合最优参数的这些散点或者说数据称作样本，实际应用中由于需要拟合的模型是未知且复杂的，不可能用一个简单的函数来表示，因此需要大量的样本来训练模型，这些样本也就是训练集。 

6.3梯度下降

其基本思想如下。

• 初始化参数：选择一个初始点或参数的初始值。
• 计算梯度：在当前点计算函数的梯度，即函数关于各参数的偏导数。梯度指向函数值增加最快的方向。
• 更新参数：按照负梯度方向更新参数，这样可以减少函数值。这个过程在神经网络中一般是以反向传播算法来实现的。
• 重复上述二三步骤，直到梯度趋近于 0 或者达到一定迭代次数。

梯度下降本质上是一种基于贪心思想的方法,它的泛化能力很强，能够基于任何可导的函数求解最优解。如图 6-3 所示，假设我们要找到一个山谷中的最低点，也就是下山，那么我们可以从任意一点出发，然后沿着最陡峭的方向向下走，这样就能够找到山谷中的最低点。这里的最陡峭的方向就是梯度方向，而沿着这个方向走的步长就是学习率，这个学习率一般是一个超参数，需要我们自己来设定。

一般情况下，我们会将学习率设定为一个较小的值，这样可以保证我们不会错过最低点，但是如果学习率过小，那么我们就需要更多的迭代次数才能够达到最低点。每次梯度下降的迭代过程中，我们都会选取一个小批量的样本来计算梯度，这个小批量的样本称为一个 batch 。这个批量相当于下山过程中我们看到的视野，如果批量太小的话，由于看不到更远的地方，我们就很容易被一些局部的山峰所迷惑，即陷入局部最优解。但是如果批量太大的话，那么我们就需要更多的计算资源。因此，我们需要根据实际情况来选择一个合适的 batch 大小。

6.4逻辑回归

简单介绍完梯度下降之后，我们就可以继续介绍一些模型了，现在是逻辑回归。注意，虽然逻辑回归名字中带有回归，但是它是用来解决分类问题的，而不是回归问题（即预测问题）。在分类问题中，我们的目标是预测样本的类别，而不是预测一个连续的值。例如，我们要预测一封邮件是否是垃圾邮件，这就是一个二分类问题，通常输出 0 和 1 等离散的数字来表示对应的类别。在形式上，逻辑回归和线性回归非常相似，如图 6-4 所示，就是在线性模型的后面增加一个 sigmoid 函数，我们一般称之为激活函数。

逻辑回归的主要优点在于增加了模型的非线性能力，同时模型的参数也比较容易求解，但是它也有一些缺点，例如它的非线性能力还是比较弱的，而且它只能解决二分类问题，不能解决多分类问题。在实际应用中，我们一般会将多个二分类问题组合成一个多分类问题，例如将 sigmoid 函数换成 softmax 回归函数等。

6.5全连接网络

如图 6-7 所示，将线性层横向堆叠起来，前一层网络的所有神经元的输出都会输入到下一层的所有神经元中，这样就可以得到一个全连接网络。其中，每个线性层的输出都会经过一个激活函数（图中已略去），这样就可以增加模型的非线性能力。

 

6.6更高级的神经网络

通常来说，基于线性模型的神经网络已经足够适用于大部分的强化学习问题。但是对于一些更复杂更特殊的问题，我们可能需要更高级的神经网络模型来解决。这些高级的神经网络理论上能够取得更好的效果，但从实践上来看，这些模型在强化学习上的应用并不是很多，因为这些模型的训练过程往往比较复杂，需要调整的参数也比较多，而且这些模型的效果并不一定比基础的神经网络模型好很多。

因此，读者在解决实际的强化学习问题时还是尽量简化问题，并使用基础的神经网络模型来解决。在这里我们只是简要介绍一些常用的高级神经网络模型，感兴趣的读者可以自行深入了解。

6.6.1卷积神经网络

 卷积神经网络（，convolutional neural network，CNN）适用于处理具有网格结构的数据，如图像（2D网格像素点）或时间序列数据（1D网格）等，其中图像是用得最为广泛的。比如在很多的游戏场景中，其状态输入都是以图像的形式呈现的，并且图像能够包含更多的信息，这个时候我们就可以使用卷积神经网络来处理这些图像数据。在使用卷积神经网络的时候，我们需要注意以下几个主要特点：

• 局部感受野：传统的线性神经网络每个节点都与前一层的所有节点相连接。但在CNN中，我们使用小的局部感受野（例如3x3或5x5的尺寸），它只与前一层的一个小区域内的节点相连接。这可以减少参数数量，并使得网络能够专注于捕捉局部特征。
• 权重共享：在同一层的不同位置，卷积核的权重是共享的，这不仅大大减少了参数数量，还能帮助网络在图像的不同位置检测同样的特征。
• 池化层：池化层常常被插入在连续的卷积层之间，用来减少特征图的尺寸、减少参数数量并提高网络的计算效率。最常见的池化操作是最大池化（ Max-Pooling ），它将输入特征图划分为若干个小区域，并输出每个区域的最大值。
• 归一化和 Dropout ：为了优化网络的性能和防止过拟合，可以在网络中添加归一化层（如 Batch Normalization ）和 Dropout 。

6.6.2循环神经网络

循环神经网络（，recurrent neural network，RNN）适用于处理序列数据，也是最基础的一类时序网络。在强化学习中，循环神经网络常常被用来处理序列化的状态数据，例如在 Atari 游戏中，我们可以将连续的四帧图像作为一个序列输入到循环神经网络中，这样一来就能够更好地捕捉到游戏中的动态信息。但是基础的 RNN 结构很容易产生梯度消失或者梯度爆炸的问题，因此我们通常会使用一些改进的循环神经网络结构，例如 LSTM 和 GRU 等。LSTM 主要是通过引入门机制（输入门、遗忘门和输出门）来解决梯度消失的问题，它能够在长序列中维护更长的依赖关系。而 GRU 则是对 LSTM 的简化，它只有两个门（更新门和重置门），并且将记忆单元和隐藏状态合并为一个状态向量，性能与 LSTM 相当，但通常计算效率更高。

还有一种特殊的结构，叫做 Transformer。虽然它也是为了处理序列数据而设计的，但是是一个完全不同的结构，不再依赖循环来处理序列，而是使用自注意机制 (self-attention mechanism) 来同时考虑序列中的所有元素。并且 Transformer 的设计特别适合并行计算，使得训练速度更快。自从被提出以后，Transformer 就被广泛应用于自然语言处理领域，例如 BERT 以及现在特别流行的 GPT 等模型。