《计算机视觉中的多视几何》讲解2.21

一，二维齐次坐标系统

1，直线的齐次表示

    在二维平面中，直线可以用ax+by+c=0的方程表示，提取系数可记为（a，b，c）这样的三维向量的形式，同时，任意的(ka)x+(kb)y+(kc)=0所表示的直线与上述直线其实是同一条，即（a，b，c）与（ka，kb，kc）是一样的，那么为了方便表示，我们将ax+by+c=0这一类的直线统一记为（a/c,b/c,1）的形式(当c≠0时)，称为二维平面直线的齐次坐标；

2，点的齐次表示

   点在二维平面上可以用（a，b）表示，化为齐次坐标只需要写为（a，b，1）即可，

Attention 

   上述直线与点的齐次坐标，只是一种表示形式，这为后续的运算与描述带来了很多便利这里并未介绍，但在研究后续之前，必须明确两个事情

1. 对于点（1，1）化为（1，1，1）这样的齐次坐标后，这种三维向量只是一种方便运算的方式，与x=1，y=1，z=1这样一个欧氏几何中的三维点毫无关系；
2. 对于一个三维向量（齐次坐标）（1，1，1）来说，其本身有可能代表（1，1）这样一个二维点，也有可能代表x+y+1=0这样一个二维平面上的直线，同时（1，1）点也不在x+y+1=0这条直线上，故，当一个三维齐次向量给出时，明确它代表一个点还是一条线是重要的；    

 二，二维齐次坐标系统中的运算

  当所有的二维直线与点都由齐次坐标表示后，向量之间只有矩阵乘法（内积）与叉乘两种运算方式，对于齐次坐标作加减法是没有意义的！！

结论2.1：点x在直线I上当且仅当（其中x代表点的齐次坐标，I代表直线的齐次坐标）

证明：当点（a1,b1）在直线ax+by+c=0上时满足，a*a1+b*b1+c*1=0,写成矩阵的形式：

   

这时正好也满足点的齐次形式，再将直线ax+by+c=0表示成更一般的齐次形式

自由度（dof）：显然在齐次坐标中唯一的一条直线或点都有两个自由度

结论2.2：两直线I和I'的交点是点x=I×I'（其中运算符代表叉乘）

说明：由结论 2.1不难看出，一个点x满足是I与I'的交点的充要条件是且，那么我们只需要沿着这个思路证明x=I×I'时，满足以上条件即可

证明：这里需要说明一些几何直观的事实：

1，两个三维向量叉乘的结果首先是一个三维向量，其次是与叉乘的两个向量“垂直”

2，两个“垂直”的向量的内积为0

由上述两条性质不难看出且，即满足说明中所述

结论2.3：过两点x和x’的直线是