《计算机视觉中的多视几何》代码2.21（基本类的构建，交点，两点确定的直线求解与可视化）

 用到的头文件

#include<iostream>
#include "opencv2/core/core.hpp"  
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp" 

  先构建一个齐次坐标的类，在私有成员变量中加入两个bool类型的isPoint与isLine零个成员变量以判断这个齐次坐标是点还是线（这个有点麻烦，后续可能优化）；

  在类中包含了对齐次坐标的检查check函数，防止输入时两个bool值都为1或0；

  包含了regulation函数，方便对点或线（不必要）的归一化方法，这样有助于 后续算法的计算，以及对点显示；

  包含了draw函数，可以在给定的任意画布中显示齐次坐标所显示的点或线，并对异常特殊显示；

class Coordinates2d
{
public:
	Coordinates2d() :x(0), y(0), isPoint(0), isLine(0) { cout << "无参构造函数" << endl; }
	Coordinates2d(int x, int y, bool a, bool b) :x(x), y(y), isPoint(a), isLine(b) { cout << "有参构造函数" << endl; }
	Coordinates2d(int x, int y, int z, bool a, bool b) :x(x), y(y), z(z), isPoint(a), isLine(b) { cout << "有参构造函数" << endl; }
	Coordinates2d(const Coordinates2d& p) {
		x = p.x;
		y = p.y;
		z = p.z;
		isPoint = p.isPoint;
		isLine = p.isLine;
		cout << "复制构造函数" << endl;
	}
	~Coordinates2d() { cout << "析构函数" << endl; }
	inline float getX() { return x; }
	inline float getY() { return y; }
	inline float getZ() { return z; }
	//统一输出，方便后续检查
	inline void print() {
		cout << "x=" << x << endl;
		cout << "y=" << y << endl;
		cout << "z=" << z << endl;
		cout << "这是：" << PointOrLine() << endl;
	}
	//点return 0，线return 1，异常return -1；
	inline int check() {
		if ((isPoint ^ isLine) == 0) { return -1; }
		else if (isLine == 1) { return 1; }
		else { return 0; }
	};
	//以中文返回，好看一点
	inline string PointOrLine() {
		if (check() == -1) { return "啥也不是"; }
		else if (check() == 0) { return "点"; }
		else { return "线"; }
	}
	//将齐次坐标归一化
	void regulation() {
		if (check() != -1 && z != 1 && z != 0) {
			x = x / z;
			y = y / z;
			z = 1.0;
		}
		else if (check() == -1) { cout << "点线不明确" << endl; }
		else { cout << "不能regulation" << endl; }
	};
	//画绿色的点与红色的线；
	void draw(Mat& background) {
		if (check() == -1) {
			cv::Point pt(background.cols/10, background.rows/2);
			cv::putText(background, "Warning!!!", pt, 1, 5, cv::Scalar(128, 128, 128),2,8);
		}
		else if (check() == 0) {
			cv::Point pt(x/z, y/z);
			cv::circle(background, pt, 3, cv::Scalar(0, 255, 0), -1);
		}
		else { 
			cv::Point pt1( -z/x,0);
		    cv::Point pt2((-z-background.rows*y)/x, background.rows);
			cout << pt1 << endl;
			cout << pt2 << endl;
			cv::line(background, pt1,pt2, cv::Scalar(0, 0, 255), 1);
		}
	}
private:
	float x;
	float y;
	float z = 1.0;
	bool isPoint;
	bool isLine;
};

求解两直线的交点的齐次坐标函数

//检查输入两线，返回点
Coordinates2d jiaodian(Coordinates2d& co1, Coordinates2d& co2)
{
	if (0 == co1.getX() * co2.getY() - co1.getY() * co2.getX()) { cout << "两条平行线没有交点！！！！" << endl; }
	else if (co1.check() == 1 && co2.check() == 1) {
		float x = co1.getY() * co2.getZ() - co1.getZ() * co2.getY();
		float y = -co1.getX() * co2.getZ() + co1.getZ() * co2.getX();
		float z = co1.getX() * co2.getY() - co1.getY() * co2.getX();
		Coordinates2d res(x, y, z, 1, 0);
		res.regulation();
		return res;
	}
	else {
		cout << "输入有误！！！！！！！！" << endl;
	}
}

求解两点所确定的直线的齐次坐标函数

//检查输入两点，返回线
Coordinates2d jiaoxian(Coordinates2d& co1, Coordinates2d& co2)
{
	if ((co1.getX() / co2.getX() == co1.getY() / co2.getY()) && (co1.getX() / co2.getX() == co1.getZ() / co2.getZ())) { cout << "同一个点无法确定唯一直线！！！！" << endl; }
	else if (co1.check() == 0 && co2.check() == 0) {
		float x = co1.getY() * co2.getZ() - co1.getZ() * co2.getY();
		float y = -co1.getX() * co2.getZ() + co1.getZ() * co2.getX();
		float z = co1.getX() * co2.getY() - co1.getY() * co2.getX();
		Coordinates2d res(x, y, z, 0, 1);
		return res;
	}
	else {
		cout << "输入有误！！！！！！！！" << endl;
	}
}

主函数部分1:给定两条直线，求解交点，并做图

int main() {
	Coordinates2d co1(300, -100, 3, 0, 1);
	Coordinates2d co2(200, -80, 400, 0, 1);
	Coordinates2d co3 = jiaodian(co1, co2);

	co3.print();//输出信息

	cv::Mat a(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(0, 0, 0));//创造一个 480×640的黑布
	co1.draw(a);
	co2.draw(a);
	co3.draw(a);

	cv::imshow("reslt",a);
    cv:waitKey(0);
}

 主函数部分2:给定两个点，求解确定的直线，并做图

int main() {
	Coordinates2d co1(300, 100, 1, 1, 0);
	Coordinates2d co2(200, 80, 4, 1, 0);
	Coordinates2d co3 = jiaoxian(co1, co2);

	co3.print();//输出信息

	cv::Mat a(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(0, 0, 0));//创造一个 480×640的黑布
	co1.draw(a);
	co2.draw(a);
	co3.draw(a);

	cv::imshow("reslt",a);
    cv:waitKey(0);
}

 主函数部分3:给定异常的值时（比如两线求交线，两点求交点时，或者直接无法判断时点 还是线时），生成warning图