【计算机科学前沿】第二章答案 2022 - 传感器与控制

第2章

2.1启动小车

go (左轮功率，右轮功率，持续时长)

使用 go 函数操纵小车以 50% 的功率前进 2 秒

go(50, 50, 2)	

行动模块 -> 前进 -> 50 -> 50 ->2

下面以此类推

2.2 控制小车方向

2.2.1 小车的左转

左轮马力 20%，右轮马力 90%，运行时间 1s

go(20, 90, 1)	

2.2.2 小车的右转

左轮马力 90%，右轮马力 20%**，运行时间 1s

go(90, 20, 1)	

2.2.3 原地旋转

左轮马力 -20%，右轮马力 20%，运行时间 2s

go(-20, 20, 2)

2.2.4 学会控制你的小车

左轮马力 -100% / -80% / -60% / -40% /-20%，右轮马力 100% / 80% / 60% / 40% / 20%，运行时间 1s

go(-100, 100, 1)
go(-80, 80, 1)
go(-60, 60, 1)
go(-40, 40, 1)
go(-20, 20, 1)

2.3 控制小车通过 U 型赛道

尝试环节咱就不说了

go(100, 100, 2)
go(100, 30, 1.9)
go(100, 100, 1)
go(100, 20, 1.7)
go(100, 100, 2.2)

2.4 控制小车完成指定道路

2.4.1 前进一条边

go(100, 100, 2.45)

2.4.2 右转 90°

def turn_right():
  go(100, (-100), 0.65)
  go(10, (-10), 0.3)

turn_right()

2.4.3 正方形路线

def turn_right():
  go(100, (-100), 0.65)
  go(10, (-10), 0.3)
    
for count in range(4):
  go(100, 100, 2.45)
  turn_right()

2.5 车载传感器的认识及应用

2.5.1 认识传感器

1 -> 左前传感器
2 -> 右前传感器
3 -> 前传感器
4 -> 后传感器

2.5.2 超声传感器

小车自动停止（1）

setTarget(3)
time = 0.1
while get_ultrasound()[2] > 100:
  go(100, 100, time)

小车自动停止（2）

setTarget(4)
time = 0.1
while get_ultrasound()[2] < 800:
  go((-100), (-100), time)

2.5.3 颜色传感器

小车颜色检测（1）

setTarget(6)
while get_color()[0][0] < 128:
  go(100, 100, 0.1)

小车颜色检测（1）

setTarget(7)
while get_color()[0][0] < 128:
  go(100, 100, 0.1)
while get_color()[1][0] < 128:
  go((-100), (-100), 0.1)

2.6 小车巡线行驶

2.6.1 循迹模块设计

def getLineLoc():
    colors = get_color() #4 * [R,G,B,L]
    res = -1
    res_max = 0
    for i in range(4):
        if colors[i][0] > res_max:
            res_max = colors[i][0]
            res = i
    return res

while get_color()[0][2] < 128:
    res = getLineLoc()
    if res == 0:
        go(-20,40,1/10)
    elif res == 1:
        go(30,50,1/10)
    elif res == 2:      
    	  go(50,30,1/10)
    elif res == 3:       
    	  go(40,-20,1/10)

2.7 小车测距行驶

2.7.1 开环控制行走

go(50, 70, 4)
go(70, 50, 2)

2.7.2 闭环控制行走

get_distance()

start = get_distance()[0]

if start - get_distance()[0] > 0:
    turn(10)
    
start = get_distance()[0]

if start - get_distance()[0] > 0:
    turn(-10)
    
dt = 50
while get_color()[0][2] < 128:
  if get_ultrasound()[0] - get_ultrasound()[1] > dt:
    go(20,80,1/12)
  elif get_ultrasound()[1] - get_ultrasound()[0] > dt:
    go(80,20,1/12)
  else:
    go(90,90,1/12)

2.8 复杂线路下小车的测距行驶

2.8.1.利用测距传感器转弯

dt = 50
while inCurrentTask():
  if get_ultrasound()[0] - get_ultrasound()[1] > dt:
    go(20,80,1/6)
  elif get_ultrasound()[1] - get_ultrasound()[0] > dt:
    go(80,20,1/6)
  else:
    go(90,90,1/4)