DSPACE解决小车不按指定道路行驶问题

DSPACE解决小车不按指定道路行驶问题

前言

在用 DSPACE 仿真平台中，对于小车行驶的车道，我们是用道路编号来进行选择。

例如，对于一个双车道，我们可以用 0 号表示左侧车道，1号表示右侧车道。我们在模拟小车运行时，输入对应车道编号，小车即会运行在指定左侧/右侧车道。

车道的编号是自己指定的，以 0 号为基准，可以设置0、1，也可以设置0、-1。

问题描述

我们在一个模拟现场时，出现了从车不按指定道路行驶的问题。

如下图所示，对自行车选择的是行驶 0 号道路，自行车走左侧车道。通过查看 Road 文件，我们可以判断 0 号就是左侧车道，此时自行车行驶正常。

但是当我们将自行车设置行驶 1 号车道，模拟时发现自行车仍然走的左侧车道。

在对主车和从车调整了究极多的参数之后，仍然没有找到问题发生的本质所在。也许是软件原因？也许是硬件原因？

正解

其实随着对软件使用次数的增多，我们会慢慢熟悉整个模拟的运行方式。对于上面问题的根本原因是，小车是根据当前行驶的方向来确定道路编号正负的，即左正右负。

以此例子展开，上面图画中以主车视角来看，自行车是从右侧跑到左侧。因为我们之前检查过 0 号就是靠近主车的左侧车道，所以根据小车的运行方向来，结合左正右负原则，左侧车道是 0 号车道，右侧车道是 -1 号车道。因此当我们设置 1 号车道时，左边已经没有车道可以走了，自行车自然还是跟着 0 号车道走。

综上所述，这个问题的正确解法，就是为小车设置为 -1 车道，这样小车就能正确行驶在右侧车道上。

当然，如果对软件还不是那么不熟悉的时候，还不太能理解上面提到的关系，这里我们也额外提出两个方法来解决这个问题。

解决方法一

方法一就是，为当前道路设置方向。

根据系统运行的底层逻辑，小车只能在正确的道路方向上进行行驶，所以我们将其中的左侧道路设置为逆向（对于当前车辆而言），这既是符合交通规则的，又能让小车完美按照路线运行。

可以看到，我们选择的是 0 号道路，但是小车已经正常在右侧车道行驶了。在路口拐弯过后会跑下一个路口的 0 号车道。

如果要在下一个路口继续跑右侧的车道，那么我们继续设置道路的方向即可。

解决方法二

方法二，为小车设置偏移量。

实际上，每条车道的宽度默认是 3.5m（当然这个可以调）。如果我们需要为小车设置一个向右的偏移量，偏移的距离也是 3.5m，那么毫无疑问，小车也会在右侧道路上进行行驶。这种方法就不需要设置道路的行驶方向了。

可以看到，小车已经正常在右侧道路行驶。