两轮智能小车按手绘路径运动的实现思路

前言， 遇到一个小项目，要实现上位机手绘一条线条轨迹，发送给智能小车，让智能小车能按照手绘轨迹运动。要求不高，运动起来有那么个意思就行了，当然要做得好，还需要位置反馈这才运动准确，本文不涉及位置控制，就讨论实现这个意图的开环控制。

看了很多某宝上大片的智能小车，都是只能巡线和避障，或者由手柄（包括手机上的按键控制前后左右移动）。没有我想要的功能。

搜各种技术贴，各种车辆路径规划，大片的积分微分方程式，到最后也只是个matlab仿真结尾，头都大了，还是没有头绪。算了，我用种简单的方法来实现它，避免高深的知识。我来写一篇，有高中的知识就足够了。

说明： 智能小车一般有2种， 转弯用舵机控制的，这个比较简单，在此不表。

    另外一种是靠左右轮差速控制的，本文以这种智能小车来说明解决思路。

首先，我们用倒推法来分析， 看下整个架构。

倒推法：

上位机， 智能小车（下位机）需要轨迹的数据，
那我们就取轨迹上每隔一段距离（这个距离你可以自己编程控制）取一个点