前言, 遇到一个小项目,要实现上位机手绘一条线条轨迹,发送给智能小车,让智能小车能按照手绘轨迹运动。要求不高,运动起来有那么个意思就行了,当然要做得好,还需要位置反馈这才运动准确,本文不涉及位置控制,就讨论实现这个意图的开环控制。
看了很多某宝上大片的智能小车,都是只能巡线和避障,或者由手柄(包括手机上的按键控制前后左右移动)。没有我想要的功能。
搜各种技术贴,各种车辆路径规划,大片的积分微分方程式,到最后也只是个matlab仿真结尾,头都大了,还是没有头绪。算了,我用种简单的方法来实现它,避免高深的知识。我来写一篇,有高中的知识就足够了。
说明: 智能小车一般有2种, 转弯用舵机控制的,这个比较简单,在此不表。
另外一种是靠左右轮差速控制的,本文以这种智能小车来说明解决思路。
首先,我们用倒推法来分析, 看下整个架构。
倒推法:
上位机, 智能小车(下位机)需要轨迹的数据,
那我们就取轨迹上每隔一段距离(这个距离你可以自己编程控制)取一个点,把各点的坐标(x,y)取出来,依次存在数组里,这就是一种数据。
对这些坐标点,不做任何处理,就把这些数据发送给下位机