STM32驱动步进电机（HAL库）

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已于 2025-03-03 13:39:58 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件步进电机 HAL库 stm32

于 2025-02-28 20:46:37 首次发布

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一、基础配置

首先完成cubemx的基础配置。如下图所示

二、定时器配置

这里采用定时器2通道1来产生PWM波，配置如下。

定时器PWM的计算方法如下。

为方便代码函数的封装先采用84-1的预分频，即84MHZ除以84得到1MHZ。自动重装载值先随便写一个20000-1后续代码会更改，然后占空比是不影响步进电机的速度的，我们默认百分之五十即可，即下方PWM选择自动重装载值的一半即可。我们还要打开定时器中断，方便后续计数控制圈数。

接着，步进电机需要一个使能引脚和一个方向引脚，这里选择两个GPIO口输出就行了。这里选择PA2和PC0，可以根据需要更改IO口，然后直接生成代码就行。

三、步进电机

步进电机需要驱动器来驱动，这里我选择的是ATK-2MD5050这种驱动器。这种驱动器右侧有拨码开关，我们可以通过拨码开关的不同来选择模式。上面的Microstep是细分步数，下面我将解释一下，我们的步进电机上面会有信息，我这里使用的1.8°四线两相的步进电机，电流为1.7A。1.8°的意思就是满足一些脉冲数其转动的角度，即步距角。

我们知道一圈的度数是360°，那么360°除以1.8°得到200，这个200就是我们转一圈所需要的脉冲数，就是需要200个高低电平的PWM。即200个周期的PWM。这里我选择了16细分，即200乘以16=3200，3200才是我所需要的脉冲个数，即3200个脉冲信号。后续代码我也是以16细分来编写的。即SW1 SW2 SW3 SW4 满足ON OFF ON ON

接着，电机额定电流是1.7A，将开关打成2A即可就是SW5 SW6 SW7 SW8 满足ON OFF OFF OFF

然后是驱动器右侧一栏，我们看控制信号那一栏，其中ENA+ DIR+ PUL+我们接上5V的电压就行了，然后ENA-的意思就是使能引脚，我们选择上面配置的GPIO口，这里我选择的是PC0来控制，高电平使能，低电平失能。

那么同理，大家应该就知道DIR-就是控制方向的了，我选择的是PA2来控制，高电平和低电平分别控制正转和反转。

最下面的呢，A+ A- B+ B- 是接步进电机四根线的，其中一相就是两根线，如果电机上有信息直接接上就行了对应的线。如果没有，大家可以把其中的线两两接触，如果转不动，那么就是一相的，接上去就行了。

到这里驱动器和步进电机就介绍完了。

四、代码编写

代码这里只讲解主要部分。

如果我们想要写一个驱动去控制步进电机转动的速度，我们就要明白，控制步进电机速度的是PWM波形的频率，那么上面的公式我们已经知道如何计算频率和周期了，这里我写的是让步进电A机转一圈需要多少秒来控制步进电机的速度的。我们不改变预分频系数和驱动器的细分步长来控制变量，那么现在未知量就是用户输入的几秒钟，我们设为X变量，还有通过X得到需要改变的ARR即重装载值，设为Y，两个变量满足什么关系呢？不难得到PWM波形频率的倒数就是周期T，我们已知3200的脉冲数是固定的，那么就有以下的关系式，从而得到X与Y的关系，我们写成代码即可。其中的X是我们要输入的参数即多少秒转一圈，其中的Y就是我们需要更改的重装载值，从而去改变PWM输入的周期，从而改变转速。

上面，我们已经实现了如何控制速度，那么如何控制圈数呢？我们只需要在定时中断里面，进行计数就可以了，因为3200个脉冲转一圈是固定的数，我们只需要读取定时器中断里面的数值除以3200，就知道现在过去了几圈。再进行比较的if语句，就能实现控制了。这里我用KE1表示按键按下，大家知道即可。记得使能中断函数。

这里只介绍主要函数的由来，代码放在下面自取。

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#ifndef  __motor_H__
#define __motor_H__

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"

extern int num;
extern float arr;
extern int key1;
	
void Motro1_PWM_Start(void);//初始化PWM
				
void Motor1_enable(void);//PC0使能

void Motor1_disable(void);//PC0失能

void Motor1_course(char course_mod);//PA2正转反转

void Motor1_Speed(float speed);//1圈所耗时间 使用16细分计算 占空比默认百分之五十

void Motro1_angle(int Angle,float TTIME);  //参数1为圈数 参数2为速度


#endif

#include "motor.h"
#include "tim.h"
int num=0;
int key1=1;//按键按下给标志位1 先默认为0 后续更改
float arr=0;
TIM_OC_InitTypeDef Motor_PWM_sConfigOC = {0};
//TIM_HandleTypeDef htim2;
//初始化步进电机PWM
void Motro1_PWM_Start(void)
{
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //串口2通道1 可修改其他串口
	
}

//步进电机使能 PC0
void Motor1_enable(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET); 
	
}
//步进电机失能 PC0
void Motor1_disable(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); 
	
}
//步进电机正转反转 PA2正转反转
void Motor1_course(char course_mod)
{
	if(course_mod == 1){HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);}		// 正转
	else if(course_mod == 0){HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);}			// 反转
}
//控制电机速度 1圈几秒
void Motor1_Speed(float time)
{
	arr = 312.5f*time;
	__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, arr);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, arr/2);
}
//参数1圈数 参数2速度
void Motro1_angle(int Angle,float TTIME)
{	
	if(key1==1)
	{
		Motor1_Speed(TTIME);
		if(Angle<=(num/3200))
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); 
			num=0;
			key1=0;
		}
	}
}

//定时器中断函数 用于计算圈数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == (&htim2))
    {
			if(key1==1)
			{
				num ++;
			}
    }
}