单臂式冲压搬运机械手机械结构设计

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。把冲压设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。因此，在不需要改变现产线布置，并可以实现冲压产品的自动上下料和搬运传递功能，设计开发一种通用性强、操作维护简单、可根据不同产品实现快速调节、成本低廉的机械手是企业非常害要的。

第一章  绪  论…………………………………………………………………………1

1.1  前言………………………………………………………………………………1

1.2  工业机械手的简史………………………………………………………………2

1.3  工业机械手在生产中的应用……………………………………………………3

1.4  机械手的组成……………………………………………………………………4

1.4.1执行机构……………………………………………………………………4

1.4.2驱动系统……………………………………………………………………6

1.4.3控制系统……………………………………………………………………6

1.4.4位置检测装置………………………………………………………………6

1.5  工业机械手的分类………………………………………………………………7

1.5.1按用途分……………………………………………………………………7

1.5.2按驱动方式分………………………………………………………………7

1.5.3按控制方式分………………………………………………………………8

1.6  工业机械手的发展趋势…………………………………………………………9

1.7  工业机械手的自由度和座标型式………………………………………………10

1.8  本文主要研究内容………………………………………………………………12

第二章  方案的确定与比较分析……………………………………………………12

2.1  机械手机械系统的比较与选择…………………………………………………12

2.2  机械手驱动系统的比较与选择…………………………………………………15

第三章  驱动源的选择与设计计算…………………………………………………17

3.1  主要技术参数的确定……………………………………………………………17

3.2  各关节电机的选择计算…………………………………………………………18

3.2.1   大臂旋转电机的选择……………………………………………………19

3.2.2   小臂旋转电机的选择……………………………………………………20

第四章  机械手的设计方案…………………………………………………………21

4.1  机械手基本形式的选择…………………………………………………………21

4.2  设计时考虑的几个问题…………………………………………………………21

4.3  机械手的主要部件及运动………………………………………………………22

4.4  驱动机构的选择…………………………………………………………………22

4.5  机械手手爪的设计………………………………………………………………23

4.6  机械手手爪夹持精度的分析……………………………………………………23

第五章  臂部的设计及有关计算……………………………………………………24

    5.1  臂部设计的基本要求……………………………………………………………24

5.2  手臂的典型机构以及结构的选择………………………………………………25

5.2.1 手臂的典型运动机构………………………………………………………25

5.2.2 手臂运动机构的选择………………………………………………………25

5.3  手臂直线运动的驱动力计算……………………………………………………25

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算…………………………………………………26

5.3.2 手臂惯性力的计算…………………………………………………………27

5.3.3 连接部分的摩擦阻力………………………………………………………27

第六章   底座的设计计算……………………………………………………………27

6.1  底座的整体设计…………………………………………………………………28

6.2  机身回转机构的工作原理………………………………………………………28

第七章   各机械部件的设计选择与校核…………………………………………29

7.1  轴的设计与校核…………………………………………………………………29

7.1.1  大臂旋转轴的设计………………………………………………………29

7.1.2  大臂轴的强度校核………………………………………………………29

7.2  键的选择与强度的校核…………………………………………………………33

7.2.1大臂旋转轴键联接处键的强度校核………………………………………33

7.2.2小臂旋转轴键联接处键的强度校核………………………………………34

7.3  轴承寿命的校核…………………………………………………………………35

第八章   结论……………………………………………………………………………37

参考文献……………………………………………………………………………………38

致  谢………………………………………………………………………………………39