时间积分的两种方法

显式时间积分

显式欧拉时间积分

显式辛欧拉积分

隐式积分

什么是隐式积分？为什么用隐式积分？

1. 什么是隐式积分：
   • 
   • 用隐式积分很昂贵（代价很高），因为需要去解非线性优化
2. 为什么要用隐式时间积分？
   • 隐式时间积分可以实现大时间步长，大时间步长是跑一个实时应用的关键！
     

隐式积分的数值解法

方法一：Baraff-Witkin solution：

1. SIGGRAPH 2001 COURSE NOTES Physically Based Modeling [link] 其中关于隐式积分的notes：[link]
2. **经典论文：**The [Baraff and Witkin, 1998] style solution 《 Large Steps in Cloth Simulation 》 [link]
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   • 核心思想：只跑一步牛顿，不做 ，不做line-search
     

方法二：General descent method

1. 梯度下降法
   1. 凸优化，最小化g(x)
   • 
   • 选择一个方向
     • 梯度下降法（Gradient descent）
     • 牛顿法（Newton’s method）
   • 选择一个步长
     • 线-搜索法 （Back-tracking line-search）

• 推荐阅读
  • 书：Convex Optimization – Boyd and Vandenberghe
  • 视频：Lecture Collection | Convex Optimization on YouTube

2. 牛顿法（通常用这个）
3. Hessian 矩阵
   

线性系统求解

直接法

• taichiAPI： sparse Matrix
  

间接法

1. 共轭梯度法

painless-conjugate-gradient.pdf

Further Reading：

• Real Time Physics, Chapter 3,4 [SIGGRAPH 2008 Course] [Link]
• Finite Element Method, Part I [SIGGRAPH 2012 Course] [Link]
• Dynamic Deformables: Implementation and Production Practicalities [SIGGRAPH 2020 Course] [Link]
• Supporting collisions and contact (with friction) [Course]
• Playing with material models [Bending][Stable NeoHookean][Hair]
• Simulating linear FEM using implicit time integration [Course]