FreeRTOS 相关知识

已于 2023-08-23 23:14:56 修改
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文章标签： 单片机
于 2023-08-23 13:34:58 首次发布
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关于Free RTOS

FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一个开源的实时操作系统（RTOS），专门设计用于嵌入式系统。它是一个轻量级的操作系统，具有小巧、可裁剪、可移植和可扩展的特点。

FreeRTOS 提供了多任务管理、任务调度、时间管理、内存管理、中断处理、通信和同步等功能，使开发者能够方便地构建实时应用程序。它支持多种处理器架构和开发平台，如ARM Cortex-M、RISC-V、ESP32、STM32等。

FreeRTOS 的特点包括：

  1. 小巧灵活：FreeRTOS 的内核非常小巧，占用的资源非常少，适用于资源受限的嵌入式系统。它可以根据应用程序的需求进行裁剪，只包含必要的功能模块，以减小内存占用。

  2. 多任务管理：FreeRTOS 支持多任务管理，可以创建和管理多个任务，并使用优先级和时间片轮转等调度算法进行任务调度。每个任务都有自己的堆栈和上下文，可以独立运行。

  3. 实时性：FreeRTOS 是一个实时操作系统，提供了实时任务调度和中断处理机制，能够满足实时应用程序的需求。它支持任务的优先级调度和中断的响应，可以保证关键任务的及时执行。

  4. 通信和同步：FreeRTOS 提供了多种通信和同步机制，如信号量、消息队列、事件标志组等，用于任务之间的通信和同步。这些机制可以确保任务之间的数据共享和协作。

  5. 可移植性：FreeRTOS 的内核代码是高度可移植的，可以在不同的处理器架构和开发平台上运行。它提供了丰富的移植层接口，使开发者能够轻松地将 FreeRTOS 移植到新的硬件平台上。

总的来说，FreeRTOS 是一个功能丰富、可裁剪、可移植和可扩展的实时操作系统，适用于各种嵌入式系统的开发。它具有小巧灵活、多任务管理、实时性、通信和同步、可移植性等特点，广泛应用于工业控制、物联网、汽车电子、医疗设备等领域。

消息队列

一. 消息队列的概念、运作机制、数据结构、优缺点和应用场景：

  1. 概念：消息队列是一种在多任务或多线程环境下进行通信和同步的机制。它允许任务或线程之间通过发送和接收消息来进行数据传递和协作。

  2. 运作机制：消息队列基于先进先出（FIFO）的原则，发送任务将消息放入队列的尾部，接收任务从队列的头部取出消息。发送任务和接收任务可以是同一个任务或不同的任务。

  3. 数据结构：消息队列通常由一个缓冲区和相关的控制信息组成。缓冲区用于存储消息，控制信息包括队列的头指针和尾指针等。

  4. 优点：

    • 异步通信：发送任务和接收任务可以独立执行，不需要等待对方的响应。
    • 解耦合：发送任务和接收任务之间通过消息进行通信，彼此之间不需要直接的依赖关系。
    • 缓冲能力：消息队列可以存储多个消息，允许发送任务和接收任务在不同的时间点执行。

  5. 缺点：

    • 内存开销：消息队列需要一定的内存空间来存储消息，如果消息过多或过大，可能会消耗较多的内存。
    • 实时性：消息队列的实时性可能受到影响，因为消息的发送和接收是异步的，无法保证实时性要求。

  6. 应用场景：

    • 任务通信：多个任务之间通过消息队列进行数据传递和协作，实现任务间的通信和同步。
    • 事件通知：一个任务可以通过向消息队列发送消息来通知其他任务发生的事件。
    • 数据传输：消息队列可以用于在不同的任务或线程之间传输数据，实现数据共享和交换。

二. 其他相关的概念和机制：

  1. 信号量（Semaphore）：信号量是一种用于任务间同步和互斥的机制，与消息队列相比，信号量更适用于资源的访问控制和同步。

  2. 互斥量（Mutex）：互斥量是一种特殊的信号量，用于实现对共享资源的互斥访问，确保同一时间只有一个任务可以访问共享资源。

  3. 事件标志组（Event Group）：事件标志组是一种用于任务间事件通知和同步的机制，类似于消息队列，但更适用于事件的触发和响应。

三. 更多的应用场景：

  1. 系统调度：消息队列可以用于实现任务的优先级调度和任务切换。

  2. 数据采集和处理：消息队列可以用于实时数据采集和处理，例如传感器数据的采集和处理。

  3. 通信协议：消息队列可以用于实现通信协议的消息传递，例如网络通信协议中的数据包传输。

四. 运用到消息队列的具体的STM32单片机项目：

  1. 实时数据采集和处理系统：使用消息队列实现传感器数据的采集和处理，例如温度、湿度等数据的实时采集和处理。

  2. 任务调度系统：使用消息队列实现任务的优先级调度和任务切换，确保任务按照优先级顺序执行。

五. 常用与队列相关的FreeRTOS STM32F104C8T6 HAL库函数：

函数名功能参数
xQueueCreate()创建一个消息队列uxQueueLength：队列的长度
uxItemSize：每个队列项的大小
xQueueSend()向队列发送消息xQueue：队列句柄
pvItemToQueue：要发送的消息
xTicksToWait：等待超时时间
xQueueReceive()从队列接收消息xQueue：队列句柄
pvBuffer：接收消息的缓冲区
xTicksToWait：等待超时时间
uxQueueMessagesWaiting()获取队列中等待的消息数量xQueue：队列句柄

六. 使用消息队列的示例代码：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

// 创建一个消息队列句柄
QueueHandle_t queue = NULL;

// 任务A向队列发送消息
void TaskA(void *pvParameters) {
  int message = 0;
  while (1) {
    // 发送消息到队列
    xQueueSend(queue, &message, portMAX_DELAY);
    message++;
    vTaskDelay(1000);  // 延时1秒
  }
}

// 任务B从队列接收消息
void TaskB(void *pvParameters) {
  int message;
  while (1) {
    // 从队列接收消息
    if (xQueueReceive(queue, &message, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
      // 执行相应的操作
    }
  }
}

int main(void) {
  // 创建消息队列
  queue = xQueueCreate(10, sizeof(int));

  // 创建任务A
  xTaskCreate(TaskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

  // 创建任务B
  xTaskCreate(TaskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, NULL);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();

  // 如果调度器启动失败，则进行错误处理
  while (1) {
    // 错误处理
  }
}

在这个示例代码中，我们创建了一个名为queue的消息队列句柄，并在任务A中向队列发送消息，任务B中从队列接收消息。您可以根据实际需求修改任务的优先级、栈大小等参数。

信号量

一. 信号量的概念、工作原理、数据结构、优缺点、应用场景等：

  1. 概念：信号量是一种用于任务间同步和资源管理的机制。它可以用来保护共享资源，防止多个任务同时访问造成的数据竞争问题，也可以用于任务间的通信。

  2. 工作原理：信号量的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：

    • 初始化：在系统启动时，创建信号量并初始化其计数值。
    • 获取信号量：任务通过调用获取信号量的函数来请求访问共享资源。如果信号量的计数值大于0，则任务可以继续执行；否则，任务会被阻塞，直到信号量的计数值大于0。
    • 释放信号量：任务在使用完共享资源后，通过调用释放信号量的函数来释放对共享资源的访问。这会增加信号量的计数值，并唤醒等待该信号量的任务。

  3. 数据结构：在FreeRTOS中，信号量由一个结构体表示，包含计数值和等待队列等信息。

  4. 优缺点：

    • 优点：信号量提供了一种简单而有效的方式来实现任务间的同步和资源管理，可以避免数据竞争问题，提高系统的可靠性和稳定性。
    • 缺点：使用不当可能导致死锁或优先级反转等问题，需要合理地设计和使用。

  5. 应用场景：

    • 任务同步：多个任务需要按照特定的顺序执行，可以使用信号量来实现任务间的同步。
    • 资源管理：多个任务需要共享某个资源，可以使用信号量来对资源进行保护，防止多任务访问冲突。
    • 事件通知：一个任务需要等待另一个任务完成某个事件后才能继续执行，可以使用信号量来进行事件通知。

二. 其他相关的概念和机制：

  1. 互斥锁：与信号量类似，互斥锁也用于资源的保护，但它只有两个状态：锁定和非锁定。与信号量不同的是，只有成功获取锁的任务才能继续执行，其他任务会被阻塞。

  2. 事件标志组：事件标志组用于任务间的事件通知和等待，类似于信号量，但可以表示多个事件。

  3. 队列：队列用于任务间的消息传递，可以实现任务间的数据交换和通信。

三. 应用场景：

  1. 多任务协作：多个任务需要按照特定的顺序执行，可以使用信号量来实现任务间的同步。

  2. 资源保护：多个任务需要共享某个资源，可以使用信号量来对资源进行保护，防止多任务访问冲突。

  3. 事件通知：一个任务需要等待另一个任务完成某个事件后才能继续执行，可以使用信号量来进行事件通知。

  4. 任务优先级控制：通过信号量的优先级来控制任务的执行顺序。

四. 运用到信号量的具体的 STM32 单片机项目：

  1. 实时数据采集系统：使用多个任务进行数据采集和处理，通过信号量来同步任务的执行和保护共享资源。

  2. 通信协议栈：使用多个任务处理不同的通信协议模块，通过信号量来协调任务的执行和资源的访问。

  3. 智能家居控制系统：使用多个任务处理不同的家居控制功能，通过信号量来同步任务的执行和保护共享资源。

五. 常用的与信号量相关的FreeRTOS STM32F103C8T6 HAL库函数：

函数名功能参数
xSemaphoreCreateBinary()创建二进制信号量无
xSemaphoreCreateCounting()创建计数型信号量uxMaxCount：最大计数值
xSemaphoreCreateMutex()创建互斥信号量无
vSemaphoreDelete()删除信号量xSemaphore：要删除的信号量句柄
xSemaphoreTake()获取信号量xSemaphore：要获取的信号量句柄
xBlockTime：阻塞时间
xSemaphoreGive()释放信号量xSemaphore：要释放的信号量句柄
xSemaphoreGiveFromISR()从中断服务程序中释放信号量xSemaphore：要释放的信号量句柄
pxHigherPriorityTaskWoken：用于指示是否唤醒了更高优先级任务的指针
xSemaphoreTakeRecursive()递归获取互斥信号量xMutex：要获取的互斥信号量句柄
xSemaphoreGiveRecursive()递归释放互斥信号量xMutex：要释放的互斥信号量句柄
xSemaphoreTakeRecursiveFromISR()从中断服务程序中递归获取互斥信号量xMutex：要获取的互斥信号量句柄
pxHigherPriorityTaskWoken：用于指示是否唤醒了更高优先级任务的指针
xSemaphoreGiveRecursiveFromISR()从中断服务程序中递归释放互斥信号量xMutex：要释放的互斥信号量句柄
pxHigherPriorityTaskWoken：用于指示是否唤醒了更高优先级任务的指针
xSemaphoreGetMutexHolder()获取当前持有互斥信号量的任务句柄xMutex：互斥信号量句柄
xSemaphoreGetMutexHolderFromISR()从中断服务程序中获取当前持有互斥信号量的任务句柄xMutex：互斥信号量句柄
pxHigherPriorityTaskWoken：用于指示是否唤醒了更高优先级任务的指针
xSemaphoreGetCount()获取信号量的计数值xSemaphore：信号量句柄
xSemaphoreGetMutexHolder()获取当前持有互斥信号量的任务句柄xMutex：互斥信号量句柄

六. 使用信号量的示例代码：

以下是一个简单的示例，展示了如何在FreeRTOS中使用信号量进行任务同步和资源保护：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"

// 定义一个全局的信号量句柄
SemaphoreHandle_t xSemaphore;

// 任务1
void vTask1(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 获取信号量
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);

        // 访问共享资源
        // ...

        // 释放信号量
        xSemaphoreGive(xSemaphore);

        // 任务延时
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

// 任务2
void vTask2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 获取信号量
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);

        // 访问共享资源
        // ...

        // 释放信号量
        xSemaphoreGive(xSemaphore);

        // 任务延时
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    }
}

int main(void) {
    // 创建信号量
    xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

    // 创建任务1
    xTaskCreate(vTask1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 创建任务2
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while (1) {
        // ...
    }
}

在上述示例中，任务1和任务2通过信号量对共享资源进行保护。任务1和任务2会交替获取信号量并访问共享资源，确保同一时间只有一个任务能够访问共享资源，避免了数据竞争问题。

二值信号量 、 互斥量、计数信号量

二值信号量（Binary Semaphore）是一种只有两种状态的信号量，通常用于实现互斥访问共享资源的机制。它的值只能是0或1，表示资源的可用状态。如果信号量的值为0，表示资源不可用，线程会被阻塞；如果信号量的值为1，表示资源可用，线程可以继续执行。

互斥量（Mutex）是一种用于保护共享资源的机制，只允许一个线程访问共享资源。互斥量可以看作是一种特殊的二值信号量，它的值也只能是0或1。如果互斥量的值为0，表示资源已被锁定，其他线程需要等待；如果互斥量的值为1，表示资源未被锁定，线程可以获取资源并将互斥量的值设置为0，其他线程需要等待。

计数信号量（Counting Semaphore）是一种带有计数值的信号量，用于控制对共享资源的访问。计数信号量的值可以是大于等于0的整数，表示资源的可用数量。当计数信号量的值为0时，表示资源不可用，线程会被阻塞；当计数信号量的值大于0时，表示资源可用，线程可以继续执行，并将计数信号量的值减1。

在实际的嵌入式系统中，不同的RTOS和硬件平台提供了不同的HAL函数来操作二值信号量、互斥量和计数信号量。以下是一些常用的HAL函数及其功能：

  1. 二值信号量的HAL函数：
  • HAL_BinarySemaphore_Create()：	//创建一个二值信号量，返回一个二值信号量的句柄。
HAL_BinarySemaphore_Wait()：		//等待二值信号量，如果信号量的值为0，则线程被阻塞。
HAL_BinarySemaphore_Signal()：	//释放二值信号量，将信号量的值设置为1。
HAL_BinarySemaphore_Delete()：	//删除一个二值信号量。
  1. 互斥量的HAL函数：
  • HAL_Mutex_Create()：		//创建一个互斥量，返回一个互斥量的句柄。
HAL_Mutex_Lock()：		//尝试获取互斥量的锁，如果锁已被其他线程获取，则当前线程被阻塞。
HAL_Mutex_Unlock()：		//释放互斥量的锁。
HAL_Mutex_Delete()：		//删除一个互斥量。
  1. 计数信号量的HAL函数：
  • HAL_CountingSemaphore_Create()：	//创建一个计数信号量，返回一个计数信号量的句柄。
HAL_CountingSemaphore_Wait()：	//等待计数信号量，如果计数值为0，则线程被阻塞。
HAL_CountingSemaphore_Signal()：	//释放计数信号量，增加计数值。
HAL_CountingSemaphore_Delete()：	//删除一个计数信号量。

需要注意的是，不同的RTOS和硬件平台的HAL函数可能会有所差异，具体的使用方式需要参考相应的文档和API参考手册。同时，在使用这些同步机制时，需要注意线程安全性和避免竞争条件的发生。

事件标志（事件标志位 、事件标志组）

一、事件标志的概念、工作原理、数据结构、优缺点：

概念：

  • 事件标志是一种用于多任务系统中任务通信和同步的机制。它可以用来表示某个事件是否发生，并且可以被任务等待和设置。
  • 事件标志位是一个二进制标志，可以设置或清除。每个任务可以等待一个或多个事件标志位的状态变化，并根据变化采取相应的操作。
  • 事件标志组是一组事件标志位的集合，可以对整个组进行操作。它可以用于多个任务共享同一个事件标志组，以实现更复杂的任务间通信和同步。

工作原理：

  • 事件标志是一个二进制位的集合，每个位代表一个事件（或标志）。
  • 任务可以等待一个或多个事件标志，也可以设置、清除或等待多个事件标志。
  • 当一个任务等待一个或多个事件标志时，如果所等待的事件标志中有任何一个已被设置，则任务会立即被唤醒。
  • 任务可以设置一个或多个事件标志，如果所设置的事件标志中有任何一个之前未被设置，则唤醒等待该事件标志的任务。
  • 任务可以清除一个或多个事件标志，将其重置为未设置状态。

事件标志的数据结构：

  • 事件标志通常由一个32位的无符号整数表示，每一位代表一个事件标志。

  • 在 FreeRTOS 中，事件标志使用 EventGroupHandle_t 类型来表示。它是一个指向事件标志组的句柄，可以通过该句柄操作事件标志。

事件标志的优缺点：

  • 优点：
    • 灵活性：事件标志提供了一种灵活的机制来处理任务之间的依赖关系。
    • 资源共享：多个任务可以共享同一个事件标志组，并通过事件标志来进行同步和通信。
  • 轻量级：事件标志的实现相对简单，占用的系统资源较少。
  • 缺点：
    • 只能表示二进制状态：事件标志只能表示事件的二进制状态，无法表达更复杂的事件关系。
    • 可能存在优先级反转问题：如果等待事件标志的任务的优先级高于设置事件标志的任务，可能会出现优先级反转问题。
    • 事件标志的使用需要谨慎，过度使用可能导致代码难以维护和调试。
    • 在高并发的情况下，使用事件标志可能会导致竞争条件和死锁等问题。

事件标志的应用场景：

  • 任务通知：任务可以使用事件标志来通知其他任务特定的事件已经发生，从而触发后续的操作。
  • 任务同步：多个任务可以使用事件标志来同步它们的执行顺序，等待特定的事件标志被设置后再继续执行。
  • 资源共享：多个任务可以使用事件标志来共享和互斥访问共享资源，通过事件标志来进行资源的申请和释放。

二、常用的与事件标志相关的 FreeRTOS STM32F104C8T6 HAL 库函数：

函数名功能参数
xEventGroupCreate()创建一个事件标志组无
xEventGroupWaitBits()等待一个或多个事件标志的设置- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
- uxBitsToWaitFor：等待的事件标志位
- xClearOnExit：等待完成后是否清除事件标志
- xWaitForAllBits：是否等待所有事件标志位被设置
xEventGroupSetBits()设置一个或多个事件标志- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
- uxBitsToSet：要设置的事件标志位
xEventGroupClearBits()清除一个或多个事件标志- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
- uxBitsToClear：要清除的事件标志位
xEventGroupGetBits()获取当前事件标志组的状态- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
xEventGroupSync()等待多个事件标志同时被设置- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
- uxBitsToSet：要等待的事件标志位
- uxBitsToWaitFor：等待的事件标志位
- xTicksToWait：等待的时间
xEventGroupGetNumber()获取事件标志组中已设置的事件标志位数量- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
xEventGroupClearNumber()清除事件标志组中已设置的事件标志位数量- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
xEventGroupSetBitsCallback注册一个回调函数，在事件标志组的事件标志位被设置时被调用- xEventGroupHandle：事件标志组句柄
- xEventBits：要等待的事件标志位
- pxCallbackFunction：回调函数指针
- pvCallbackParameter：回调函数参数

三、以下是一个使用事件标志的示例代码，以帮助您更好地理解如何在实际应用中使用事件标志：

// 创建一个事件标志组句柄
EventGroupHandle_t eventGroup = xEventGroupCreate();

// 任务A设置事件标志位
void TaskA(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 设置事件标志位1
    xEventGroupSetBits(eventGroup, 0x01);
    vTaskDelay(1000);  // 延时1秒
  }
}

// 任务B等待事件标志位被设置
void TaskB(void *pvParameters) {
  EventBits_t eventBits;
  while (1) {
    // 等待事件标志位1被设置，等待时间为10个时钟节拍
    eventBits = xEventGroupWaitBits(eventGroup, 0x01, pdTRUE, pdTRUE, 10);
    if (eventBits & 0x01) {
      // 事件标志位1已经被设置
      // 执行相应的操作
    }
  }
}

int main(void) {
  // 创建任务A和任务B
  xTaskCreate(TaskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
  xTaskCreate(TaskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();

  while (1) {
    // 如果调度器启动失败，则进入死循环
  }
}

在上面的示例代码中，任务A定期设置事件标志位1，而任务B等待事件标志位1被设置。当任务B等待到事件标志位1被设置后，它将执行相应的操作。

四、其他相关的概念和机制：

  • 信号量：信号量是一种用于任务同步和互斥的机制，与事件标志类似，但信号量可以表示更复杂的状态。信号量可以是二进制的（互斥信号量）或计数型的（计数信号量）。
  • 任务通知：任务通知是一种更高级的任务间通信机制，可以用于直接通知任务特定的事件已经发生，而不需要使用事件标志来等待。
  • 消息队列：消息队列是一种用于任务间通信的机制，允许任务通过发送和接收消息来进行数据交换。消息队列可以用于实现任务间的异步通信。

五、更多的应用场景：

  • 实时数据处理：任务可以使用事件标志来通知数据的到达或处理完成，从而实现实时数据的处理和传输。
  • 定时任务调度：任务可以使用事件标志来同步定时任务的执行，等待特定的事件标志被设置后再执行下一步操作。
  • 硬件中断处理：任务可以使用事件标志来处理硬件中断事件，等待中断事件发生后进行相应的处理。

六、运用到事件标志的 STM32 单片机项目：

  • 任务通信和同步：在一个多任务的 STM32 项目中，可以使用事件标志来实现任务之间的通信和同步，例如任务之间的数据交换、资源共享和互斥访问等。
  • 中断处理：在 STM32 单片机中，可以使用事件标志来处理外部中断事件，当外部中断事件发生时，设置相应的事件标志位，然后任务可以等待该事件标志位被设置后进行处理。
  • 定时任务调度：在 STM32 单片机中，可以使用事件标志来实现定时任务的调度，例如定时器中断触发事件标志的设置，然后任务可以等待该事件标志位被设置后执行相应的操作。

任务通知

一、任务通知的概念、工作原理、数据结构、优缺点：

概念
任务通知是一种在实时操作系统（RTOS）中用于任务间通信的机制。它允许一个任务向另一个任务发送信号，以指示某个事件的发生或者某个条件的满足。任务通知是一种轻量级的通信机制，适用于需要快速响应的场景。

任务通知的工作原理如下：

  • 每个任务都可以创建一个或多个任务通知。任务通知由一个32位的变量表示，其中每一位都可以被设置或者清除。
  • 任务可以等待一个或多个任务通知的状态发生变化，也可以发送一个或多个任务通知给其他任务。
  • 当一个任务等待任务通知时，它会被阻塞，直到所等待的任务通知的状态发生变化。
  • 当一个任务发送任务通知时，它可以设置或清除指定的通知位，以通知其他任务。

任务通知的数据结构：
在FreeRTOS中，任务通知使用TaskHandle_t类型的任务句柄和TaskNotification_t类型的变量表示。任务句柄用于标识任务，任务通知变量用于存储任务通知的状态。

任务通知的优点：

  • 响应速度快：任务通知是一种实时的通信机制，可以在任务之间实现快速的通信和同步。
  • 轻量级：任务通知使用的资源较少，适用于嵌入式系统和资源受限的环境。
  • 灵活性：任务通知可以用于不同的场景，如任务同步、事件通知、资源共享等。

任务通知的缺点：

  • 通知的状态有限：任务通知的状态只能表示为32位的二进制值，因此在某些情况下可能无法满足复杂的通信需求。
  • 不支持多个任务同时等待同一个通知：在FreeRTOS中，同一个任务通知只能被一个任务等待。

二、任务通知的应用场景：

任务通知可以应用于各种实时系统中，包括但不限于以下场景：

  • 任务同步：任务之间需要进行同步操作，等待其他任务的信号。
  • 事件通知：某个任务需要通知其他任务某个事件的发生。
  • 资源共享：多个任务需要共享某个资源的访问权限。

三、常用的与任务通知相关的FreeRTOSSTM32F104C8T6 HAL库函数：

在STM32F104C8T6上使用FreeRTOS时，可以使用HAL库提供的一些函数来实现任务通知，下表列出了一些常用的HAL函数及其功能和参数：

函数名功能参数
xTaskNotify()发送任务通知给其他任务（可按位设置通知值）xTaskHandle xTaskToNotify: 被通知的任务句柄 uint32_t ulValue: 通知值
xTaskNotifyWait()等待任务通知的触发，并读取通知值uint32_t ulBitsToClearOnEntry: 进入等待时要清除的通知位 uint32_t ulBitsToClearOnExit: 退出等待时要清除的通知位 uint32_t *pulNotificationValue: 用于存储通知值的指针 TickType_t xTicksToWait: 等待的时间
ulTaskNotifyTake()等待任务通知的触发，并清除通知值BaseType_t xClearCountOnExit: 退出等待时是否清除通知值 TickType_t xTicksToWait: 等待的时间
ulTaskNotifyTakeIndexed()等待任务通知的触发，并清除指定索引的通知位UBaseType_t uxIndexToClear: 要清除的通知位的索引 TickType_t xTicksToWait: 等待的时间
xTaskNotifyAndQuery()发送任务通知给其他任务，并读取目标任务的通知值xTaskHandle xTaskToNotify: 被通知的任务句柄 uint32_t ulValue: 通知值 uint32_t *pulPreviousNotificationValue: 用于存储目标任务的通知值的指针
xTaskNotifyAndQueryIndexed()发送任务通知给其他任务，并读取目标任务指定索引的通知位的状态UBaseType_t uxIndexToSet: 要设置的通知位的索引 BaseType_t xValueToSet: 要设置的通知位的状态 BaseType_t *pxPreviousValue: 用于存储目标任务指定索引的通知位的状态的指针

四、使用任务通知的示例代码：

下面是一个使用任务通知的简单示例代码，其中包含两个任务之间的通信：

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>

// 定义两个任务句柄
TaskHandle_t xTask1Handle, xTask2Handle;

// 任务1
void vTask1(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 等待任务2的通知
    ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

    // 执行任务1的操作
    // ...

    // 发送通知给任务2
    xTaskNotify(xTask2Handle, 0, eNoAction);
  }
}

// 任务2
void vTask2(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 执行任务2的操作
    // ...

    // 发送通知给任务1
    xTaskNotify(xTask1Handle, 0, eNoAction);

    // 等待任务1的通知
    ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);
  }
}

int main(void) {
  // 创建任务1
  xTaskCreate(vTask1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xTask1Handle);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(vTask2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xTask2Handle);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();

  while (1) {
  }
}

五、其他相关的概念和机制

  • 消息队列：消息队列是一种常用的任务间通信机制，用于在任务之间传递消息。与任务通知不同，消息队列可以传递复杂的数据结构，并且可以支持多个任务同时发送和接收消息。
  • 信号量：信号量也是一种常用的任务间通信机制，用于控制对共享资源的访问。与任务通知不同，信号量可以实现资源的互斥访问和同步操作。

六、更多的应用场景

任务通知广泛应用于实时系统和嵌入式系统中，以下是一些常见的应用场景：

任务同步：多个任务需要按照特定的顺序执行，任务通知可以用于等待其他任务的信号，以实现任务的同步执行。

事件通知：某个任务需要通知其他任务某个事件的发生，任务通知可以用于实现事件的发布和订阅。

资源共享：多个任务需要共享某个资源的访问权限，任务通知可以用于实现资源的互斥访问和同步操作。

状态机控制：任务通知可以用于实现状态机的控制，不同的任务可以根据任务通知

队列、信号量、事件标志组、任务通知的区别

队列、信号量、事件标志组和任务通知是FreeRTOS中常用的任务间通信和同步机制。它们在工作原理、数据结构、优缺点和使用场景上有所不同。

  1. 队列（Queue）：

    • 工作原理：队列是一种先进先出（FIFO）的数据结构，用于在任务之间传递数据。一个任务可以将数据发送到队列中，而另一个任务可以从队列中接收数据。
    • 数据结构：队列的实现通常使用一个固定大小的数组和两个指针（读指针和写指针）来表示。读指针指向队列中下一个要读取的数据，写指针指向队列中下一个要写入的位置。
    • 优点：队列能够实现任务之间的异步通信，方便数据的传递和共享。
    • 缺点：队列的大小是固定的，一旦队列满了或者空了，任务可能会被阻塞。
    • 使用场景：适用于需要在任务之间传递数据的场景，如生产者-消费者模型。

  2. 信号量（Semaphore）：

    • 工作原理：信号量是一种用于任务同步和资源保护的机制。它可以用来限制对共享资源的访问，确保同一时间只有一个任务能够访问共享资源。
    • 数据结构：信号量的实现通常使用一个计数器和一个等待队列。当一个任务获取信号量时，计数器减一；当一个任务释放信号量时，计数器加一。
    • 优点：信号量能够实现任务之间的同步和互斥，避免数据竞争和资源冲突。
    • 缺点：信号量不能传递数据，只能用于同步和资源保护。
    • 使用场景：适用于需要任务同步和资源保护的场景，如互斥访问共享资源、控制任务执行顺序等。

  3. 事件标志组（Event Flags）：

    • 工作原理：事件标志组是一种用于任务之间通知和等待特定事件发生的机制。每个事件标志都可以表示一个或多个事件，任务可以等待一个或多个事件发生。
    • 数据结构：事件标志组的实现通常使用一个位图来表示每个事件的状态。
    • 优点：事件标志组能够实现任务之间的事件通知和等待，提供了更灵活的任务同步机制。
    • 缺点：事件标志组不能传递数据，只能用于事件的通知和等待。
    • 使用场景：适用于需要任务之间的事件通知和等待的场景，如任务间的协作和同步。

  4. 任务通知（Task Notification）：

    • 工作原理：任务通知是一种用于任务间通信和同步的机制，通过给任务发送通知来实现任务间的协作。
    • 数据结构：任务通知的实现通常使用一个32位的变量来表示通知的状态。
    • 优点：任务通知能够实现任务间的紧凑通信和同步，提供了更高效的任务间通信机制。
    • 缺点：任务通知不能传递数据，只能用于通知和等待特定事件。
    • 使用场景：适用于需要紧凑通信和同步的场景，如任务间的事件通知、等待和唤醒。

在选择使用哪种机制时，需要根据具体的应用场景和需求来决定。

  • 如果需要在任务之间传递数据，可以使用队列；
  • 如果需要任务同步和资源保护，可以使用信号量；
  • 如果需要任务间的事件通知和等待，可以使用事件标志组；
  • 如果需要紧凑通信和同步，可以使用任务通知。

根据不同的需求，选择合适的机制能够更好地满足应用的要求。

FreeRTOS软件定时器

一. FreeRTOS的软件定时器：

  1. 概念：

    • FreeRTOS的软件定时器是一种用于在任务中执行延时操作或周期性执行任务的机制。
    • 软件定时器允许用户创建定时器对象，并设置定时器的延时时间或周期，以及回调函数，在定时器到期时执行回调函数。

  2. 运作机制（工作原理）：

    • 软件定时器是基于FreeRTOS内核提供的软件定时器服务实现的。
    • 在FreeRTOS中，软件定时器是通过一个定时器任务（timer task）来管理的。
    • 定时器任务会周期性地检查所有已创建的定时器对象，判断是否到达定时器的延时时间或周期，并执行相应的回调函数。
    • 定时器任务的优先级较低，以确保其他任务能够及时得到调度执行。

  3. 数据结构：

    • 在FreeRTOS中，软件定时器的数据结构主要包括定时器控制块（Timer Control Block，TCB）和定时器列表。
    • 定时器控制块用于存储定时器的相关信息，如延时时间、周期、回调函数等。
    • 定时器列表是一个链表结构，用于保存所有已创建的定时器控制块。

  4. 优缺点：

    • 优点：
      • 软件定时器提供了一种简单而灵活的方式来实现任务的延时操作和周期性执行。
      • 可以根据具体需求创建多个定时器，每个定时器可以有不同的延时时间和周期。
      • 定时器的回调函数可以执行任意任务或操作，增加了系统的可扩展性和灵活性。
    • 缺点：
      • 软件定时器的精度受系统时钟的影响，不适合高精度的定时要求。
      • 在高负载的系统中，定时器任务的调度可能会受到影响，导致定时器的准确性下降。

  5. 应用场景：

    • 实时任务调度：使用软件定时器实现任务的定时调度，确保任务按照预定的时间间隔执行。
    • 周期性任务：可以使用软件定时器实现周期性任务的执行，例如定时采集传感器数据、定时发送数据等。
    • 超时处理：在等待外部事件或资源时，可以使用软件定时器设置超时时间，避免任务一直阻塞。

二. 其他相关概念和机制：

  1. 硬件定时器：

    • 硬件定时器是嵌入式系统中的硬件组件，用于生成精确的定时信号或触发中断。
    • 硬件定时器可以通过配置寄存器来设置定时器的计数值、时钟源、分频因子等参数。
    • 与软件定时器相比，硬件定时器的精度更高，适用于对定时要求较高的应用场景。

  2. 时钟节拍（Tick）：

    • 时钟节拍是FreeRTOS中的一个基本概念，用于衡量时间的单位。
    • 时钟节拍的长度由FreeRTOS的配置决定，一般是以毫秒为单位。
    • 软件定时器的延时时间和周期都是以时钟节拍为单位进行设置和计算的。

三. 应用场景：

  • 实时任务调度：通过软件定时器实现任务的定时调度，确保任务按照预定的时间间隔执行。
  • 周期性任务：可以使用软件定时器实现周期性任务的执行，例如定时采集传感器数据、定时发送数据等。
  • 超时处理：在等待外部事件或资源时，可以使用软件定时器设置超时时间，避免任务一直阻塞。

四. 运用到FreeRTOS软件定时器的具体STM32单片机项目：

  • 实时任务调度器：使用软件定时器实现任务的定时调度，确保任务按照预定的时间间隔执行。
  • 传感器数据采集系统：使用软件定时器定时采集传感器数据，并进行处理和上传。
  • 实时控制系统：使用软件定时器实现周期性任务，例如控制循环的执行、数据采集和控制信号输出等。

五. 常用的与FreeRTOS软件定时器相关的 STM32 HAL函库数：

函数名功能参数
xTimerCreate创建一个软件定时器定时器名称、定时器延时时间、定时器类型、定时器ID、回调函数
xTimerStart启动一个软件定时器定时器句柄、延时时间
xTimerStop停止一个软件定时器定时器句柄
xTimerChangePeriod修改软件定时器的周期定时器句柄、新的周期
xTimerDelete删除一个软件定时器定时器句柄
xTimerReset重置一个软件定时器定时器句柄
xTimerIsTimerActive检查软件定时器是否处于活动状态定时器句柄
HAL_TIM_Base_Start_IT启动定时器基本定时中断定时器句柄
HAL_TIM_Base_Stop_IT停止定时器基本定时中断定时器句柄
HAL_TIM_Base_Init初始化定时器基本配置定时器句柄、定时器时钟源、定时器分频因子
HAL_TIM_Base_Start启动定时器基本定时定时器句柄
HAL_TIM_Base_Stop停止定时器基本定时定时器句柄
HAL_TIM_Base_DeInit去初始化定时器基本配置定时器句柄

六. 使用FreeRTOS的软件定时器的示例代码：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"

// 定时器回调函数
void timerCallback(TimerHandle_t xTimer)
{
    // 在此处执行定时任务的操作
}

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    // 创建一个定时器
    TimerHandle_t xTimer = xTimerCreate("Timer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, timerCallback);

    // 启动定时器
    xTimerStart(xTimer, 0);

    while (1)
    {
        // 任务的其他操作
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化FreeRTOS和硬件

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 不会执行到这里
    while (1)
    {
    }
}

在上面的示例代码中，首先在任务函数vTaskFunction中创建了一个定时器xTimer，并使用xTimerCreate函数进行初始化。然后使用xTimerStart函数启动定时器。

在定时器的回调函数timerCallback中，可以编写定时任务的操作。在本例中，定时器的周期是1秒，所以每隔1秒会执行一次回调函数。

最后，在main函数中创建了一个任务，并启动FreeRTOS的调度器。任务函数中会不断执行其他操作，并通过调用vTaskDelay函数进行延时。

请注意，以上示例代码仅为演示目的，实际使用时需要根据具体的应用场景和需求进行修改和扩展。

G_G_
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