FreeRTOS

作为一个轻量级的操作系统，FreeRTOS 提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。FreeRTOS 内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU 总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。FreeRT0S 内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU 的使用时间。
FreeRTOS 的内核可根据用户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当FreeRTOS 被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU 使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS 被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任
务只有等当前运行任务主动释放CPU 的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU 的运行效率FreeRTOS 对系统任务的数量没有限制。

一 变量类型定义
#define portCHAR char
#define portFLOAT float
#define portDOUBLE double
#define portLONG long
#define portSHORT short
#define portSTACK_TYPE unsigned portLONG
#define portBAS