m0_69251699的博客

笔记：三个输入信号中的任意一个变化，异或门的结果都会发生变化，从而触发复位，计数器清零，捕获到的值存放在通道1的捕获寄存器中，因为计数器每次都是从0开始计数的，那么捕获寄存器中的值就是一次换向的时间，BLDC驱动用的是六步换向方波驱动，那么就可以算出电机的转速了。笔记：库中可以设置为软件更新（CCUS=0，然后在换向后用软件产生一个COM事件），也可以触发更新（CCUS=1，既可以软件产生COM事件更新高级定时器的参数，也可以触发输入TRGI的上升沿更新高级定时器的参数）

为了使得不出现丢步或者超步现象并且提高效率，需要使得步进电机先以固定的加速度达到目标速度，然后以这个速度运行，快到达目标步数时再减到最低速；整个过程是一个梯形的模型， 所以以它的数学模型命名的加减速算法。从模型中即可反映出算法的特点，数学模型中一共分为三个阶段，OA 加速部分、AB 匀速部分和 BC 减速部分。

两种筛选模式用通俗的话来讲，标识列表模式就是把所有的ID放在一个表里，一个一个的去查，查到与标识的ID相同的报文选择接收，其他的报文不接受；(2) 掩码模式，它把可接收报文ID的某几位作为列表，这几位被称为掩码， 可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO。当掩码是1时，就表明要接收的报文ID就必须和存储的ID一致，当掩码是0是，就是不关心要筛选的ID这一位可以是0，也可以是1。筛选器的工作主要是筛选ID的长度和筛选模式决定的。

因为不允许内存释放，就不会产生内存碎片而导致系统崩溃，但是也有缺点，那就是内存利用率不高，某段内存只能用于内存申请的地方，即使该内存只使用一次，也无法让系统回收重新利用。1、 用于从不删除任务、队列、信号量、互斥量等的应用程序（实际上大多数使用FreeRTOS 的应用程序都符合这个条件）。2. 如果我们的应用程序中的队列、任务、信号量、等工作在一个不可预料的顺序，这样子也有可能会导致内存碎片。1. 可以用在那些反复的删除任务、队列、信号量、等内核对象且不担心内存碎片的应用程序。2、 具有不确定性。

当需要使用CAN发送报文时，先定义一个上面发送类型的结构体，然后把报文的内容按成员赋值到该结构体中，最后调用库函数CAN_Transmit把这些内容写入到发送邮箱即可把报文发送出去。

TIMx定时器能够在多种模式下和一个外部的触发同步：复位模式、门控模式和触发模式。