基于STM32的CAN通讯的两种筛选模式

筛选器的工作主要是筛选ID的长度和筛选模式决定的。

筛选ID的长度有两种，分别是16位和31位，如下：

(1) 检查 STDID[10:0]、 EXTID[17:0]、 IDE 和 RTR 位， 一共31位。

(2) 检查STDID[10:0]、 RTR、 IDE 和 EXTID[17:15]， 一共16位。

筛选模式分两种，分别是标识列表模式和掩码模式，如下：

(1) 标识符列表模式，它把要接收报文的ID列成一个表， 要求报文ID与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。

(2) 掩码模式，它把可接收报文ID的某几位作为列表，这几位被称为掩码， 可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO。

两种筛选模式用通俗的话来讲，标识列表模式就是把所有的ID放在一个表里，一个一个的去查，查到与标识的ID相同的报文选择接收，其他的报文不接受；掩码模式就是，对应ID的每一个位，都有一个掩码的位去决定，如下表：

当掩码是1时，就表明要接收的报文ID就必须和存储的ID一致，当掩码是0是，就是不关心要筛选的ID这一位可以是0，也可以是1。

筛选器的筛选ID长度和筛选模式两两组合，可以产生4种筛选模式，如下图：