day36——homework

一、TCP机械臂测试

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff 0xff：起始结束协议，固定的； 0x02：控制机械手臂协议，固定的； x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂 y：指定角度

#include <myhead.h>

#define SER_PORT 8888          //与服务器保持一致
#define SER_IP "192.168.0.115" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666          //客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.0.100" //客户端ip地址

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //1、创建用于通信的套接字文件描述符
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("cfd = %d\n", cfd); //3

    //3、连接到服务器
    //3.1 填充服务器地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;                //通信域
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);          //服务器端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //服务器ip地址

    //3.2 连接服务器
    if (connect(cfd, (struct sockaddr *)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("连接服务器成功\n");

    //准备数据
    char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
    char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};
    while (1)
    {
        //发送给服务器，以初始化机械臂
        send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
        sleep(1);
        send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);
        char input ; // 获取用户输入
        scanf("%c",&input);
        if (input == 'q')
        {
            break; // 退出程序
        }
        else if (input == 'w')
        {
            rbuf[3]+=5; // 红色臂角度增大
        }
        else if (input == 's')
        {
            rbuf[3]-=5; // 红色臂角度减小
        }
        else if (input == 'd')
        {
            bbuf[3]+=5; // 蓝色臂角度增大
        }
        else if (input == 'a')
        {
            bbuf[3]-=5; // 蓝色臂角度减小
        }
    }
    //5、关闭套接字
    close(cfd);

    return 0;
}