AUBO机器人上机实验
AUBO 系列机器人采用关节模块化设计,使用面向开发者层面的机器人系统。用户可根据 AUBO 平台提供的应用程序接口,开发属于自己的机器人控制系统;此外,AUBO机器人配有专用的可编程操作界面,用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态,对机器人进行诸多控制设置,也可脱机进行离线仿真,极大地提升了实际应用的工作效率。AUBO-i5 为遨博(北京)智能科技有限公司推出的第二代智能轻型 6 自由度模块化协作机器人,有效负载 5kg,为 AUBO 系列模块化协作机器人之一
如图 5-1 所示,AUBO-i5 机器人系统主要由机器人本体、控制柜(可选多种型号控制柜)底座和示教器组成。机器人本体模仿人的手臂,共有 6 个旋转关节,每个关节表示一个自由度。如图 5-2 所示,机器人关节包括基座(关节 1),肩部(关节 2),肘部(关节 3),腕部1(关节 4),腕部 2(关节 5)和腕部 3(关节 6)。基座用于机器人本体和底座连接,工具端用于机器人与工具连接。肩部和肘部之间以及肘部和腕部之间采用臂管连接。通过示教器操作界面或拖动示教,用户可以控制各个关节转动,使机器人末端工具移动到不同的位姿。
控制柜是 AUBO-i 系列机器人的控制主体,控制柜提供多个 IO 接口,通过 CAN 总线与机器人本体通信。机器人工具端上有 4 个数字输入输出接口及 2 个模拟输入接口。示教器给用户提供了一个可视化的操作界面。用户可以通过示教器对机器人进行测试、编程和仿真,仅需少量的编程基础就可对机器人进行操作
1打开示教器与AUBO机器人控制柜
2.示教器屏幕上选择AUBO机器人系统并打开
3.新建过程
4.插入MOVE指令
5.选择轴动或直线(根据实际情况选择)
6.点击确认后进入并操作设置第一个初始点
7.控制X,Y,Z设定机械臂点位
8.确认点位后选择条件中MOVE新建第二个点位,选择MOVE中的直线
9.新建MOVE后进行设置路点
10.操作控制机器人到第二个点位
11.设好点位进行保存
12.继续添加第三、四个waypoint进行点位设置(同上重复)
13.同理设置完X型字符的四个点位
14.设置完成后进行项目保存