工业机器人上机实验报告-CSDN博客

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AUBO机器人上机实验

AUBO 系列机器人采用关节模块化设计，使用面向开发者层面的机器人系统。用户可根据 AUBO 平台提供的应用程序接口，开发属于自己的机器人控制系统；此外，AUBO机器人配有专用的可编程操作界面，用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态，对机器人进行诸多控制设置，也可脱机进行离线仿真，极大地提升了实际应用的工作效率。AUBO-i5 为遨博（北京）智能科技有限公司推出的第二代智能轻型 6 自由度模块化协作机器人，有效负载 5kg，为 AUBO 系列模块化协作机器人之一

如图 5-1 所示，AUBO-i5 机器人系统主要由机器人本体、控制柜（可选多种型号控制柜）底座和示教器组成。机器人本体模仿人的手臂，共有 6 个旋转关节，每个关节表示一个自由度。如图 5-2 所示，机器人关节包括基座（关节 1），肩部（关节 2），肘部（关节 3），腕部1（关节 4），腕部 2（关节 5）和腕部 3（关节 6）。基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工具连接。肩部和肘部之间以及肘部和腕部之间采用臂管连接。通过示教器操作界面或拖动示教，用户可以控制各个关节转动，使机器人末端工具移动到不同的位姿。

控制柜是 AUBO-i 系列机器人的控制主体，控制柜提供多个 IO 接口，通过 CAN 总线与机器人本体通信。机器人工具端上有 4 个数字输入输出接口及 2 个模拟输入接口。示教器给用户提供了一个可视化的操作界面。用户可以通过示教器对机器人进行测试、编程和仿真，仅需少量的编程基础就可对机器人进行操作

1打开示教器与AUBO机器人控制柜

2.示教器屏幕上选择AUBO机器人系统并打开

3.新建过程