二、vxWorks6.9 -- 任务间通信

vxWorks操作系统提供了一套丰富的任务间通信机制，包括：共享内存、信号量、Mutexe、信号队列和管道、socket、信号

1. 共享内存

2.互斥

当共享内存进行数据交换时，为避免竞争，需要对内存进行互锁。

2.1 中断上锁

funcA()
{
	int lock = inLock();
	/* 禁止中断的代码临界区 */
	intUnLock(lock);
}

注意：对实时系统一般不使用，因为上锁期间会阻止系统对外部事件的响应。一旦要求紧急响应外部事件时，中断时间将难以接受

2.2 抢占上锁

抢占上锁时，中断服务程序仍然能够执行

funcA()
{
	taskLock();
	/* 禁止中断的代码临界区 */
	taskUnLock();
}

3. 信号量

vxWorks操作系统中，信号量提供最快的任务间通信机制。是任务互斥和同步的最主要手段。
分3中类型：
==二进制信号量：==最快最通用的信号量，适用于同步和互斥
==互斥信号量：==解决内在互斥问题，优先级继承问题
==计数信号量：==类似二进制信号量，解决单个资源多个实例需要保护的情况

3.1 信号量控制

调用函数	描述
semBCreate	分配并初始化一个二进制信号量
semMCreate	分配并初始化一个二进制信号量
semCCreate	分配并初始化一个计数器信号量
semDelete	终止并释放一个信号量
semTake	获取信号量
semGive	提供信号量
semFlush	解除正在等待信号量的任务

3.2 二进制信号量

可以满足两种任务的同步、互斥需要。信号量可用为full，调用taskTake()使其变为不可用，

#incldue "vxWorks.h"
#include "semLib.h"

SEM_ID semMutex;
/* 创建一个二进制信号量，该信号量最初为可用的 */
/* 阻塞在信号量上，按优先级顺序等待信号量 */
semMutex = semBCreate(SEM_Q_PRIORITY, SEM_FULL);
/* 当需要访问某个资源时必须先获取信号量 */
semTake();
/* 临界资源 任何时间仅单个任务可以访问*/
semGive();

中断与信号量的结合，在中断处理函数中释放信号量。另一个一直阻塞获取信号量的任务得到信号量后执行。

SEM_ID producerSem; //定义一个二进制信号量ID

/*中断初始化 */
int timer_init()
{
	int ret = 0;
	sysAuxClkRateSet(100);  //设置软定时器频率,tick/秒
	sysAuxClkDisable();  //禁用软定时器
	ret = sysAuxClkConnect((FUNCPTR)timer_callback, 0);//中断连接
	sysAuxClkEnable();  //使能中断
	return 0;
}
int timer_callback()
{
	semGive(producerSem); //释放信号量
	//TcpSendFlog = 1;
	return 0;
}
int main()
{
	producerSem = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY);//创建二进制信号量
	timer_init();
	while(1)
	{
		semTake(producerSem); //阻塞获取信号量
		/* 定时中断到后，执行代码 */
	}
	return 0;
}

3.3 互斥信号量

基本行为同二进制信号量
不同之处：
它仅用于互斥
仅能由提取它(semTake)的任务释放，不能在中断服务程序中释放

/* 基于优先级继承创建的信号量 */
/* SEM_INVERSION_SAF选项可以继承优先级算法 */
/* 必须与优先级队列SEM_Q_PRIORITY 选项一同使用 */
semID = semMCreate(SEM_Q_PRIORITY | SEM_INVERSION_SAFE);

3.4 特定的信号量选项

semTake(NO_WAIT)，表示系统不需要等待
semTake(WAIT_FOREVER)，无限期等待

4. 消息队列

消息队列对允许数目可变、长度可变的消息进行排队。多个任务可以同事向一个消息队列中发送和接收消息。两个任务间的全双工通信一般需要两个消息队列，每个方向一个消息一个消息队列。

调用函数	描述
msgQCreate()	分配并初始化一个消息队列
msgQDelete()	终止并释放一个消息队列
msgQSend()	向消息队列发送消息
msgQReceive()	从消息队列接收消息

5. 管道

管道使用vxWorks操作系统中的I/O系统，调用时需要指定管道创建名称、能排列的消息最大数目以及每个消息的最大长度。

status = pipeDevCreate("/pipe/name", max_msgs, max_length);
//可以使用标准IO函数对管道进行打开、读写,另外也可以调用ioctl
//满管道写数据和空管道读取数据将阻塞
//中断服务程序能够向管道写入，但不能从管道zhong读取