学习STM32的CAN总线通信

STM32是一款非常强大的微控制器，其中的CAN（Controller Area Network）总线可以实现多个节点之间的高速通信。本文将详细介绍STM32上CAN总线通信的内容，并提供代码案例。为了保证详细程度，请允许我分为多个部分进行讲解。

第一部分：硬件准备 在使用STM32进行CAN总线通信之前，我们需要准备相应的硬件。首先，选用一款STM32开发板，例如STM32F4 Discovery。接下来，我们需要连接一对CAN总线传输模块，例如MCP2515。这个模块可以将STM32的CAN接口转换为可与其他设备通信的CAN总线信号。

第二部分：CAN总线配置 在代码中，我们需要配置STM32的CAN总线，包括设定波特率、启用中断等。下面是一个代码示例，展示了如何配置CAN总线：

#include "stm32f4xx.h"

void CAN_Configuration(void)
{
  CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

  // 使能CAN1时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
  
  // 初始化CAN参数
  CAN_DeInit(CAN1);
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
  
  // 设置CAN位速率为500Kbps
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN