学习STM32的电机控制

学习STM32的电机控制可以从几个方面入手：硬件连接、初始化配置、电机控制算法以及运行控制。本文将介绍如何使用STM32进行直流电机的控制，包括硬件初始化、PWM输出、电机驱动以及速度闭环控制。

一、硬件连接

在开始之前，需要将STM32与电机进行正确的连接。一般情况下，电机的正极需要连接到电源正极，并通过电机驱动器与STM32相连接。同时，需要将电源负极与STM32的GND进行连接，并将电机驱动器的GND与STM32的GND相连。此外，还需要选择合适的GPIO引脚连接到电机驱动器的IN1和IN2引脚上，用于控制电机的正反转。

二、初始化配置

1. 引入必要的头文件

在编写代码之前，首先需要引入必要的头文件，包括库文件头文件和相关外设头文件。例如：

#include "stm32f4xx.h"   // STM32库文件头文件
#include "stm32f4xx_gpio.h"   // GPIO外设头文件
#include "stm32f4xx_rcc.h"   // RCC外设头文件
#include "stm32f4xx_tim.h"   // 定时器外设头文件

1. 初始化GPIO口

接下来，需要配置GPIO口用于输出PWM信号和控制电机的正反转。可以使用库函数GPI