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RSS订阅原创 STM32单片机通过串口控制DDSM210 直驱伺服电机
DDSM210 直驱伺服电机是基于一体化开发理念，集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机，其结构紧凑，安装方便，运行稳定，小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域：机器人关节、小型 AGV 驱动轮、平衡车驱动轮、开发车载平台等高级机器人项目。本文使用这款电机作为轮腿机器人的驱动轮电机，需要单片机通过串口发送控制命令数据控制电机，串口通信协议如下，
2024-05-02 17:48:06
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原创 CasADi构建最优控制问题
CasADi是一个开源的数值优化软件工具，而且尤其可以处理包含微分方程的优化问题，比如最优控制。CasADi有C++，Python和MATLAB接口，使用这三者在性能上基本没有区别。但是Python API资料最丰富而且比MATLAB API稍微稳定一点。C++API是稳定的但是资料不丰富，而且缺少解释性语言的交互性。
2023-10-25 20:48:08
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原创 EM planner学习
城市道路中，规划模块通常需要提供一个至少八秒或者二百米的轨迹，为了能留出更多的安全驾驶的空间。运动规划算法的执行时间非常重要，在紧急情况下系统反应时间需要达到100ms以内，人类的反应时间大约是300ms。EMplanner是一个基于EM类型迭代算法，迭代地优化路径和速度。在车道级别的运动规划中，最优性和时间消耗都很重要。因此，很多自动驾驶规划算法在参考线的帮助下，在frenet坐标系和时间三个轴下开发算法来减小规划的维数。
2023-10-17 19:28:15
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原创 混合A星的启发式函数和惩罚项分析与实验
启发函数有两种，一个是全向考虑障碍物，另一个是非全向不考虑障碍物。全向考虑障碍物的启发式距离可用A星搜索求得邻居节点到终点的距离，但是由于混合A星每次扩展一个节点都需要调用A星搜索一次，这会累加扩展节点个A星搜索的时间，导致混合A星实时性变差。所以可以一次搜索得到整个地图的节点到终点的cost并存储在节点中，这样的话混合A星每次扩展节点只需要查询扩展节点到终点的距离即可，大大节省了搜索时间，属于空间换时间的策略。
2023-10-12 15:31:36
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原创 apollo参考线平滑demo
在结构化道路中存在道路中心线，可以将其作为车辆行驶的参考线。但是从高精地图上获取的参考线不能直接用，因为高精地图是人为采集的，采集的路径是一对不平滑的离散点，曲率也未必始终连续，如果参考线不平滑可能导致规划出来的轨迹不平滑。
2023-09-24 14:14:18
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原创 VINS初始朝向y轴的问题
解决这个问题主需要把位姿绕Z轴旋转-90度即可，昨天打开rviz显示出vins估计的姿态和转换后的姿态，发现他俩之间不是这个关系，排查错误后发现Eigen::Quaterniond的构造函数参数顺序是wxyz，我按xyzw顺序输入的，所以错了一直没发现，以为这不是这么简单就能解决的。但是当我们在使用D435i相机，使用相机自带的imu运行vins时会发现估计出来的相机位姿初始朝向为y轴，但是我们小车的朝向是x轴，这样的话小车向前走估计出的相机位姿会沿着y轴走，这样是没法直接用于自主导航的。
2023-07-27 15:14:56
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原创 Ubuntu20.04安装cppAD和Ipopt（肯定好使，不信看结尾我的B站视频）
由于最近研究非线性模型预测控制(NMPC)需要用到非线性求解器和自动微分的库，安装过程也是有些坎坷，因此记录一下，也希望和我有一样目的的能少踩一点坑。
2023-05-21 17:45:14
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原创 识别圆心重规划穿圈
上文完成了轨迹生成和轨迹跟踪的任务，本次在上次的基础上实现了识别圆环真实圆心在世界坐标系下的位置，并用当前圆环圆心的真实位置和后面几个圆环圆心的大致位置重新生成一条轨迹，每一次识别一个圆环中心就重新规划一次轨迹，最终完成了穿圈任务。代码能力不足，我看了很多ROS最佳实践了，也参考了很多好的开源代码怎么写，但是模块化可能不是很好，见谅。
2023-03-20 12:08:36
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原创 4、按键检测
文章目录按键控制灯和蜂鸣器1 实验要求2 硬件介绍3 软件设计3.1 新建工程3.2 编写代码实验总结按键控制灯和蜂鸣器1 实验要求用开发板上的三个按键分别控制上两次实验点亮的灯和蜂鸣器，按一次键，他们的状态翻转一次，翻转即灯的亮灭转换和蜂鸣器的响和不响的转换。2 硬件介绍正点原子STM32F103精英开发板，需要用到两个指示灯，一个蜂鸣器以及控制他们的三个按键。在这块开发板上，KEY0连接在PE4，KEY1连接在PE3，KEY_UP连接在PA0上。原理图如下：从图中可以看出，KEY0和KEY
2022-02-10 15:01:31
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原创 3、蜂鸣器实验
蜂鸣器滴滴实验1 实验要求通过控制IO口输出电平使蜂鸣器发出滴滴的声。2 硬件介绍蜂鸣器通电可以发出响声，可以应用于很多电子设备中给其操作者一个提醒。本次实验采用的是正点原子精英开发板，板载的蜂鸣器是一个电磁式有源蜂鸣器。有源是指自带了振荡电路，可以直接通电发声；无源则不带振荡电路，需要方波驱动才能发声。由于IO口最大提供25mA的电流，驱动蜂鸣器需要30mA,费点劲，所以需要三极管扩流之后再驱动蜂鸣器，这时只需要不到1mA电流就够了。蜂鸣器驱动信号连接到了STM32PB8上，原理图如下：3
2022-02-10 14:58:22
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原创 2、STM32点亮LED灯
一、寄存器操作1、新建工程，新建一个目录存放以后所有的工程stmproject，在这个目录下新建文件夹寄存器点灯，文件名为LED。接下来选择所用的软件包，之前安装软件时安装的，选择对应型号即可。如果需要安装别的安装包可以在这个网址下载。点击打开文件点击next，再点击finish就安装成功了。可以在包安装里找到。2、新建文件main.c并双击source group文件夹添加进去3、添加启动文件，取官方固件库中根据FLASH大小选择型号，我选大容量hd复制到点灯文件夹后再添加
2022-01-29 21:13:51
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原创 1、单片机程序下载
一、通过ST-LINK下载1、安装ST-Link驱动包下载地址链接先安装amd64那个，不行再安x86那个。2、去keil里进行相关配置首先点击魔术棒，再选择debug，出现下面的界面再点击setting，把port配置成SW，再选择flash download，把圈里那三个打勾，第三个勾上就不用每次都自己点复位了。最后随便找个程序，点编译后再点load即可下载成功。2、通过串口下载（最常用和经济）通过FlyMcu选择编译生成的Hex文件，这样会报错，并提示说写选项字
2021-12-15 21:25:32
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空空如也
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