基于STM32的伺服电机控制系统设计

    永磁同步电机按照电动势波形主要分为两大类：无刷直流电机（Brush-less DC Motor, BLDC），永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）。永磁同步电机的本质是用永磁体取代同步电机转子中的励磁绕组，从而省去励磁绕组、集电环和电刷。永磁同步电机（PMSM）的本体[5]是由定子和转子组成，定子指的是电机在运行时不动的部分，主要是指定子绕组和定子铁心部分；转子包括永磁体、转子铁心和转轴等。PMSM有时还会带有旋转位置、速度传感器，用于检测转子的位置和速度信号。PMSM基本结构示意图如图所示。 

PMSM结构示意图

硬件电路设计

控制系统总体框图

       STM32F407是由ST开发的一种高性能微控制器。其采用了90 纳米的NVM 工艺和ART，ART技术使得程序零等待执行，提升了程序执行的效率，将Cortext-M4的性能发挥到了极致。

其主要特点如下：

（a）兼容于STM32F2系列产品，便于ST的用户扩展或升级产品，而保持硬件的兼容能力。

（b）集成了新的DSP和FPU指令，168MHz的高速性能使得数字信号控制器应用和快速的产品开发达到了新的水平。提升控制算法的执行速度和代码效率。

（c）高性能，由于采用了ST的ART加速器，程序从FLASH运行相当于0等待更多的存储器

电源电路的设计

      电机的运行工况复杂，现场常有不同形式的干扰存在，供电电压不稳、浪涌冲击大等常有存在。为了保证无刷电机的正常运行,电源的设计显得尤为重要。TPS54360是TI公司的新型BUCK电源集成模块，具备超宽的电压输入范围，从4.5V到60V,具有可调欠压闭锁功能，因此具备很强的抗浪涌冲击能力。工作电流小，负载不工作时的电源电流仅为146μA左右，效率高达96%，并具备较宽的输出范围。工业级电源芯片，运行温度从-40°到150°，具备3.5A的持续电流输出。通过外部不同的配置电阻，可以得到不同的电压输出。图3-1为典型的24V输入，15V输出电路设计:

TPS54360电源电路设计

电流采集及其放大电路设计

       FOC的实现需要实时检测相电流，常见的测量方法是在每一相的桥臂下串联一个大功率、低阻值、精密电阻。也有一些低成本领域只使用了单个电阻来检测，也有一些场合使用ICS芯片检测电流。本次设计采用常见的三电阻方式实现电流的采集。每次只采集其中两相,另外一相根据基尔霍夫电流定律计算得出。电阻选用10毫欧2W，1%精密电阻，功率的选择根据自己设计的最大电流选取。电阻上允许通过的最大电流要大于电机的最大电流,否则常常会出现烧坏电阻的现象。因为是三电阻采样，所以电流相对于地电平是上下摆动的，因此送到ADC模块之前，需要相移电路。所以在运放的同向输入端加入了1.65V的电平，这样采集的电流会在1.65V上下摆动。

电流采集放大电路

逆变器驱动电路设计

      逆变器的驱动电路常常采用六个功率MOS管配合驱动芯片实现。常见的驱动芯片有单路输入互补输出的，也有的芯片自带死区，也有的集成全桥在一个芯片内。这里以常见的IR2110S为例，单路互补输入，互补输出;当然也可以使用集成度更高的IR2136，一个芯片三路互补输入和输出，大大简化了电路布局。IR2110S兼容3.3V逻辑电平，门极驱动电源支持从10v-20v,集成度高，响应速度快，驱动能力强。采用先进的自举电路和电平转换技术，特别适合MOS功率管的驱动。典型的驱动电路如图3-2所示:

逆变器驱动电路

过流、过压保护电路设计

       过流、过压保护电路可以在系统电流或电压超过预定值时，切断电机控制端，避免过流过压造成系统损坏。常见的过流电路可以这样设计，计算好最大电流，根据采样电阻，换算成电压值，这个值作为阈值给比较器的同相输入端，比较器的另一端接母线采样电阻的一端:

过流保护电路

通讯接口设计

      常见的无刷直流电机驱动的通讯端口为CAN，通过CAN配置电机的一些参数，控制电机的启停和转速等。CAN的设计可以选用常见的TJA1050T芯片实现。

软件总体功能实现

      伺服系统主程序系统流程图系统上电后首先完成外设初始化包括高级定时器、通用定时器、等的初始化然后对用于保护的中断进行初始化，开启保护中断和中断启动系统的保护功能。当系统初始化结束以后，打开的直流母线电源，读取数据判断是否为第一次启动若是进行转子初始定位。主程序中的主循环程序主要完成键盘读取，同时上位机通过串行通信改变系统的状态参数，控制器读取系统状态参数，然后根据键盘信息和系统状态参数确定电机的运行状态，并在每个循环周期内完成对显示的刷新。

系统时钟及总线模块配置：

        STM32系列的时钟系统有点复杂，各个外围模块分别配置使用不同的时钟，因为并不是所有的外设都需要系统时钟这么高的频率，当时钟越快时，系统功耗就会越大,相应的抗电磁干扰能力就会越弱，因此很多复杂的处理器都采用多时钟源的配置方案。STM32F4的外设时钟大多是通过SYSCLK分频而来。而SYSCLK的时钟来源主要包括三个，HSE (high speed extern)高速外部时钟、HSI(high speed inside) 高速内部时钟、以及PLL (Phase Locked Loop)锁相环等。HSE高速外部时钟通过在0SC_ IN和OSC_ _OUT引脚外接一个外部晶振实现。也可以只在0SC_ IN引脚外接一个现成的时钟源信号。STM32的内部包含一个内置的16MHZ晶振的HSI高速内部时钟，它的精度不如外部晶振高，但成本低启动速度快。可以直接用作SYSCLK的时钟输入。图5-7为STM32的时钟结构图，可以通过STM32系统时钟及总线模块配置的时钟配置工具来配置时钟。ST的官方时钟配置工具为STM32F4xx_ _Clock. Configuration,是一个excel格式的文件，可以对系统时钟和外设时钟进行配置，并可根据配置直接生成C代码，方便使用。在STM32的系统文件中，常常看到system_stm32f4xx.c文件，这个文件就是使用STM32F4xx_Clock. _Configuration生成的。

PWM模块配置

      PWM定时器可以采用STM32F4的TIMER1或TIMER8这两个高级定时器来产生。高级定时器相比于通用定时器增加了可编程死区、重复计数器以及刹车等功能，特别适合电机的控制。

       高级定时器可以产生3对6路互补的PWM波形，并且可以设置死区时间及刹车。从上面的时钟配置原理图中可以看到，高级定时器所在的时钟总线为APB2经过倍频后，时钟可以高达168M，与系统时钟同频。在电机控制中常用到的几个寄存器是TIMx_ CCMRx 用于PWM 模式控制、TIMx ARR 用于PWM周期设置、TIMx_ CCRx 用于占空比设置。一般的配置流程为，首先打开对应的GPI0口的时钟，接着打开定时器的时钟，配置GPIO口模式，映射定时器对应的GPIO端口，最后是定时器寄存器的配置。

ADC模块配置

      ADC模块用于母线电压和电流的采集STM32F4的ADC 为12bit 分辨率，最大值为4096. 和定时器的配置类似，首先打开时钟，然后配置端口功能，端口使用的是PCO、PC1、PC2，分别对应采集A、B、C三路电流。

采样中断及SVPWM

      伺服矢量控制系统首先要完成对定子电流的双次采样双次更新算法才能进行SVPWM矢量控制算法。采样中断子程序包括对电流、转速等采样，只对两路定子电流进行采样，并经过AD输入到STM32F407中，根据iu+iv+iw=0 可计算出第三路电流值。定时器工作在编码器模式，增量式光电编码器输出的脉冲信号经过调理电路的处理后输入到定时器中，并进行变M/T算法计算，转子位置信号则直接由STM32捕获计算在处理器获得反馈信号后，通过系统三个闭环调节器的控制调节，根据矢量控制算法得到电机参考给定电压uα,uβ ，并送入SVPWM模块输出PWM波形控制逆变器工作实现矢量控制。