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1原创 台大机器人学-动力学的学习笔记
和之前一样，速度是位置的微分。在这里，加速度是速度的微分：把得到的加速度表达在另一个坐标系下面线速度线加速度有这样的关系之外，角速度角加速度也有这样的对应关系，角速度的微分就是角加速度。之前我们学习了如何使用牛顿-欧拉法（基于力和力矩分析）建立机械臂的动力学方程，这一节要学习拉格朗日法（基于能量分析）建立机械臂的动力学方程。动能每一个杆件的动能 = 移动动能 + 转动动能整个系统动能 = 所有杆件动能之和动能是角度和角速度的函数，写成通用矩阵式。势能。
2024-02-25 13:30:19
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