台大机器人学-运动学的学习笔记

PS: 本文为台大机器人学学习笔记，B站视频链接如下：
https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez?p=7

一.Rotation matrix 的作用

1.刚体转动描述：描述{B}相对{A}的姿态： 
（这里用A来表示固定的坐标系）

 2.Rotation matrix 除描述{𝐵}相对于{𝐴}之姿态，也可用转换向量之座标。

3. Rotation matrix的第三个功能，可进一步描述物体旋转的状态。

About with 𝜃：

Others:

          

二. fixed angles and euler angles

1.fixed angles

以蓝色坐标轴为基准进行旋转：

由𝑅推算angles :

2. euler angles

① Z-Y-X:
由角度推算R: 每次的坐标轴都进行变化

 

 

 

 ② Z-Y-Z:

由𝑅推算angles :

 

三.位姿