现代控制理论学习笔记

PS: 本文为DR_CAN现代控制理论的学习笔记，也转载了其他博主的一些内容。原B站视频链接如下：【Advanced控制理论】1_介绍_哔哩哔哩_bilibili

一.状态空间方程 Stste-Space Rep

其中，为状态state，u为输入Input，y为输出output。经过拉氏变换转换后得出传递函数为：

1.开环系统

没有输入，所以，系统稳定的充要条件是A的特征值<0。

2.闭环系统

假设u=-KX，X是我们需要设计的控制器，u和状态是相关的。

但是在某一些系统中，X是不可测的。所以我们要找到X的近似值，这便需要观测器。为观测值，为观测的输出。

简单的观测器设计：

代入上上式，得：

同上理，使(A-LC)的特征值<0时，便可使。