6月27日：基于 DJYOS 开发的汇莱仕智能割草机测试进展

        在汇莱仕智能割草机的研发过程中，我们一直在不断进行测试和改进，以确保其性能和可靠性。以下是近期的测试情况：

6 月 27 日，我们进行了割草机的流程测试。在测试中，我们发现了一些问题。

一、停障避障延后问题

        在多线程运行时，激光雷达数据获取失败率非常高，这导致停障避障功能存在响应延迟或无法检测障碍物的现象。不过，值得庆幸的是，经过努力，我们已经将 730 与激光雷达共地，这在一定程度上缓解了数据获取失败的问题。

二、电机运动问题

        在自动追踪路径和停障避障过程中，存在电机抱死现象。我们通过视频记录下了三种情况，包括成功停障和避障的，以及检测延迟的。

        针对以上问题，我们采取了一系列措施进行改进。在 6 月 28 日的测试中，我们取得了一些成果。罗总成功降低了激光雷达数据获取失败率，使得智能割草机的停障避障延迟问题得到有效解决。同时，我们也解决了避障时未正确绕开障碍物的问题，原因是重复对障碍物模型进行清零并建模，通过针对性改进，该问题已不再出现。此外，我们还对智能割草机的避障效果进行了优化，使其能够在单条路径上实现多次避障功能。

        接下来，我们将继续进行测试。首先，我们会继续跑流程，测试停障和避障的灵敏度，以确保智能割草机在各种复杂环境下都能准确、迅速地做出反应。流程测试完成后，我们会多次重复追踪同一个地图的轨迹，查看其重合度，以评估智能割草机的路径规划和执行能力。

        我们相信，通过不断的测试和改进，基于 DJYOS 开发的智能割草机将能够为用户提供更加高效、便捷的割草体验，为人们的生活带来更多的便利