本文探讨了蓝牙RSSI、蓝牙AoA和UWB三种主流室内定位方式的优缺点。蓝牙RSSI定位因信号强度的不稳定性导致精度较低，分为区域和三角定位两种方式。蓝牙AoA定位通过相位差计算角度，而UWB凭借距离与时间的线性关系实现高精度定位，包括TWR和TDOA两种技术。通过对这些技术的比较，有助于理解它们在实际应用中的选择和局限性。
蓝牙RSSI，蓝牙AoA，UWB是目前主流的室内定位方式，那么这三种定位方式各有什么优缺点呢？
蓝牙RSSI定位是根据信号强度和距离的关系来计算位置的，由于信号强度与距离是非线性关系，加上信号强度受很多因素的影响会不稳定（如遮挡、不同方向、不同广播通道等），所以定位精度比较低。蓝牙RSSI定位又分两种定位方式，一种是区域定位，一种是三角定位。采用蓝牙信标+蓝牙网关的方式可以实现区域定位，采用蓝牙信标+蓝牙工卡+蓝牙网关的方式可以实现三角定位，蓝牙工卡扫描蓝牙信标的信号，并将信号最强的3个数据转发给蓝牙网关，蓝牙网关将数据转发给服务器进行位置解算。
蓝牙AoA定位需要使用蓝牙AoA的基站（基站具有阵列天线），蓝牙标签发送的蓝牙信号到达不同天线之间会存在相位差，利用这个相位差，我们就能够得到蓝牙发射机到达接收机的角度。
UWB利用信号在标签和基站之间的飞行的时间来计算距离，由于距离和时间是线性关系，距离=时间*光速，所以定位精度高。UWB定位又分为TWR和TDOA两种。
下面就这四种定位的主要方面进行比较：
| 定位方式 | 蓝牙RSSI区域定位 | 蓝牙RSSI三角定位 | 蓝牙AoA | UWB TWR | UWB TDoA |
| 定位精度 | 低（区域定位） | 中：2米 | 高精度区域<0.5米 低精度区域1-2米 |
高：< |
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