ros机器人运动控制

机器人的运动在空间中坐标

矢量运动

以右手如图手势，食指指向机器人正前方，这样就是分别建立xyz轴，机器人任何方向的运动都可以看做是这三个方向的运动合成

旋转运动

右手点赞动作，手指握住的方向是绕该轴旋转的正方向，其中绕x叫机器人滚转运动方向，绕y叫机器人的俯仰运动方向，绕z轴叫机器人的自转运动方向，这样，机器人在空间中旋转运动也可以分解成这三个旋转运动的和

速度量纲及机器人运动速度包

量纲：
矢量运动的量纲是m/s，旋转运动是rad/s
速度包：
速度的信息类型的几何包里面的Twist Message信息，其中具体信息是由上面矢量运动和旋转运动分别三个方向组成

控制机器人运动

思路是新建一个包，然后里面写一个节点程序文件，向话题cmd_vel发送消息类型为Twist的运动信息，这个话题一般是与接受处理端代码共同的，实际上具体话题还得看另一端怎么写的，但是一般约定俗成是cmd_ved

python节点运动控制

实现思路

创建软件包时需要注意：与原来的std_msg有所不同

代码